机器人班组协同定位理论与技术研究

机器人部队具有伤亡小、战时长、代价低等特点,是未来进行战略突袭的主力军。机器人执行战斗任务的条件是已知敌我双方的精准位置。以机器人协同定位为主线,概述近年来机器人系统实现可定位的条件,从信息融合和优化理论两个方面对机器人定位系统进行建模,并分析相应的定位方法。在此基础上,对机器人系统协同定位方法进行探讨,从基于距离和方位两个角度分类说明,指出协同定位存在的主要缺陷,并对未来多机器人可用于协同定位的技术和理论进行展望。对我国智能化机器人部队的建立、车辆分派、路径规划等工作的开展具有理论和工程意义。     

基于RSSI测距的凸半定规划节点定位算法

定位是无线传感网络领域的研究热点。为此,提出基于接收信号强度（received signal strength indicator,RSSI）测距的凸半定规划节点定位（RSSI ranging-based convex semidefinite programming node localization,RCSP）算法。建立基于RSSI的信号传播模型,并将定位问题转化为最大似然估计（maximum likelihood,ML）的优化问题,通过泰勒级数近似理论对ML优化问题进行近似处理。将ML优化问题转化为半定规划（semidefinite programming,SDP）凸优化问题,利用内点法求解获取节点的位置。仿真结果表明,相比于同类的定位算法,RCSP算法提高了定位精度。     

一种基于超短基线的高精度多目标水声定位技术研究

超短基线定位系统由于基阵尺寸小、安装方便,在海洋开发中得到了广泛的应用。信号设计是多目标水声定位系统的关键。与常规的跳频序列相比,COSTAS阵列具有良好的相关特性。文中对COSTAS跳频信号进行了分析,仿真结果表明,由它构建的跳频信号有着较好的多目标信号抑制能力,并且可以找到合乎系统要求的多目标信号编码组。试验结果也证明了采用这种基于COSTAS阵列的跳频工作方式较为适合水下多目标声学定位。     

二进制无线传感器网络目标定位解析算法初步研究

针对二进制传感器网络目标定位跟踪问题,提出一种利用传感器位置信息和目标穿过传感器探测区域的时间信息进行解算的解析算法,并对该算法进行了仿真验证。仿真结果表明,相对于目前最常用的线性拟和算法,该算法具有对目标经过的传感器数量要求低、解算精度高等优点。     

GPS/INS组合制导技术的应用与分析

介绍了GPS/INS组合制导技术的发展历程以及装备的研制、改进情况,指出了在现代战争中发展GPS/INS组合制导技术的优势和重要性,重点探讨了几种GPS/INS组合制导技术的性能及其特点,最后论述了GPS/INS组合制导技术的应用与分析.     

调频脉冲信号辐射源多普勒信息提取方法研究

提出了一种基于单脉冲频率及频率变化率联合估计和多脉冲联合估计脉冲重复周期变化率的调频脉冲信号辐射源目标多普勒参数提取方法。该方法解决了无源定位系统数据采样频率与辐射源脉冲重复周期不匹配造成的频率偏差问题,在脉冲到达时间的提取上避免了对脉冲边沿的判断,使得利用中频采样信号计算脉冲重复周期成为可能。介绍对了该方法所采用的频率及频率变化率联合估计关键技术,并在此基础上讨论了该方法所能达到的理论估计精度及误差分析,最后通过仿真试验验证了该方法的可行性和有效性。     

GPS接收机模糊搜索粗时定位方法

由于难以获得免时定位算法所需的接收机概略位置,提出模糊搜索的粗时定位方法。为减小搜索空间,在位同步后优选几何精度因子值较好的4颗卫星通过遍历伪距模糊的方式进行位置估计,并基于伪距残余均方根最小准则选出最合理的位置估算结果。根据概略位置恢复所有卫星的完整伪距。利用5状态的免时定位算法估计接收机位置。使用11个国际卫星导航服务观测站的观测数据对算法进行验证,结果表明,在概略位置未知情况下该方法能够实现粗时定位,且定位精度与直接使用完整伪距的精时最小二乘定位精度相当。     

软件漏洞分析中的脆弱点定位方法

针对二进制程序漏洞成因复杂难以分析的问题,提出运用污点分析的软件脆弱点定位方法,并实现了一个工具原型Sword Checker。以动态污点追踪为基础,依据漏洞模式通过特征匹配来定位软件中的脆弱点,运用二分查找定位影响脆弱点的敏感字节。实验表明,使用Sword Checker能够精确快速识别定位软件中三种类型的脆弱点,已成功分析了多个已公开漏洞的成因,并已辅助挖掘出几个未公开漏洞。     

多视图三角化中特征点噪声尺度的自适应估算

鲁棒性多视图三角化方法通常借助重投影误差经验阈值来剔除图像对应中的错误匹配,该经验阈值的选取直接影响三维重构场景点的数量和精度。在分析图像特征点定位噪声及对极传递几何原理的基础上,建立对极传递过程不确定性的传递模型,提出一种基于核密度估计的最优噪声尺度估算方法,并将该噪声尺度作为多视图三角化中错误匹配筛选的依据。实验结果表明,该方法可以获得准确的噪声尺度估计,从而有效提升多视图三角化方法的三维重构质量。     

大学语文的文化功能与课程建设

大学语文在当前高校面临尴尬处境的主要原因是学科定位模糊。面对当前社会人文精神的缺失,大学语文只有把"文化育人"作为最终的教育目标,才能确保它作为人文学科的独立性和批判性的内在文化价值,这也是大学语文的文化功能之所在。从这样的高度来认识大学语文,课程建设才会更加有明确的目标和方向。