基于机器视觉的AGV路径跟踪

以前轮转向、后轮驱动的四轮移动AGV为研究对象,设计控制器使其能自动寻线前进。为实现对标识线路径的识别和跟踪,提出一种原理简单的视觉图像处理方法并加以改进,提取出路径信息。最后基于预瞄理论和车运动学模型,将被跟踪路径分成若干长短不一的微段,以微小折线段逼近参考路径的曲线段,进行分段跟踪。实验证明:系统能很好地满足AGV对路径识别性能和抗干扰能力的要求,实时性好,能按照任意给定的道路标识线平稳地寻迹。     

基于DSP的CAN_ARINC429接口转换设计

ARINC429和CAN总线作为不同领域内重要的总线标准,各有特点,两个不同标准之间也存在着较大的差异。当所在的领域之间需要进行合作时,常常需要在两种不同的设备之间进行数据通讯和接口转换。通过对这两种串行接口标准进行详尽地分析和比较,介绍了一种采用基于DSP来实现CAN和ARINC429总线的转换方案,并对方案的设计方法及其特点进行了分析和说明。该方案在实际应用中得到了实时性,可靠性等方面的验证。     

峰峰矿区着眼应对多种安全威胁组织开展国防动员指挥演练

近日,河北省邯郸市峰峰矿区围绕动员机制启动、组织指挥行动、各种资源调用和相关力量使用等问题,采取上导下演、断面进入的方法,组织开展国防动员指挥演练。区国动委领导和成员全体参加。演练分为“应战”和“应急”两个内容。“应战”动员主要根据可能担负的战时动员任务,组织平战体制转换,分析判断情况,定下动员决心,明确具体任务,组织调动资源、兵员补充和预备役部队扩编等参战支前行动。“应急”动员主要演练在区委、     

关于《非法证据排除规定》与刑事情报适格性的思考

根据刑事情报的诉讼价值体现与诉讼法律制度的联系,立足于公安边防刑事侦查工作实践,针对《非法证据排除规定》和《办理死刑案件证据规定》,就刑事情报与刑事证据的关系,证据适格性是情报转换证据的关键,《非法证据排除规定》中情报适格性解析几方面,对刑事情报的证据转换进行初步探讨。     

《望大陆》三种英译文初探——兼谈词性转换和意义陈述的运用

汉诗英译有时必须放弃追求形式对等的努力,必须透及深层,把握意义陈述的意念机制,而不是形式机制。这符合奈达最初提出的信息对等,而不是形式对应的翻译概念。本文列举并分析了于右任诗作《望大陆》的三种英译,并强调应该向笔者所提供的试译那样,运用好词性转换和意义陈述的翻译策略。     

实施两大战略 抓好四项建设

农六师、五家渠市党委认真贯彻落实党的十七届四中全会精神及兵团党委六届三次全委（扩大）会议的决策和部署,以科学发展观为统领,提出围绕一个目标：生产总值达到100亿元,固定资产投资达到100亿元;抓住一条主线：大调整、大转变;突出一个动力：深化改革、扩大开放;实施两大战略：优势资源转换和大企业、大集团;     

基于扩展卡尔曼滤波的机动目标航迹跟踪

针对高速飞行目标航迹跟踪问题,进行了扩展卡尔曼滤波的曲线拟和仿真试验研究.首先建立目标跟踪的数学模型,确定了系统对应的参数及状态方程,进而将线性卡尔曼滤波器进行扩展,将函数形式的滤波模型在函数自变量估计值附近进行泰勒级数展开,求导获得相应雅克比矩阵,在获得观测及系统误差的基础上,得到针对此问题的扩展卡尔曼滤波方程.仿真结果表明该方法的有效性.     

野值存在下的BP网络自适应卡尔曼滤波

提出了一种抗野值的BP网自适应卡尔曼滤波算法.通过BP网络对新息序列的方差和均值的速率进行在线实时监测计算,输出一组加权系数对新息做修正处理,从而有效地抑制了野值对滤波器的影响.仿真证明该算法保持了新息的统计特性,提高了滤波器的精度和稳定性.     

多模自适应滤波算法的性能改进方法

多模自适应滤波算法基于已知的故障情况设计出一组卡尔曼滤波器预测系统对给定输入的响应,根据卡尔曼滤波器的预测输出和系统的测量值确定各滤波器的残差,从而检测出系统是否发生故障及其故障类型.采用传统的多模自适应滤波算法检测故障时会有一定的时间延迟,不利于系统故障的实时检测,因此提出了几种减少多模自适应算法故障检测时间的方法,并将其应用于某无人机执行器和传感器的故障检测和识别,仿真结果证明可以有效地减少故障检测时间.     

弹载SINS/GPS组合导航信息同步与融合技术

针对一种基于DSP+FPGA+MCU多处理器计算机平台的弹载组合导航系统设计了精确有效的信息同步的方法,采用GPS接收机提供的1PPS脉冲和MCU提供的脉冲信号实现GPS和SINS信号时间上的同步,采用杆臂校正算法完成了GPS和SINS测量信号空间上的同步.由于系统噪声难于准确统计,因此采用自适应卡尔曼滤波算法进行数据融合.最后对系统进行了跑车试验,试验结果表明系统所采用的方法具有较好的效果.