多机器人编队控制研究

多机器人编队控制是多机器人协调控制中一个最具有挑战性的研究问题。多机器人编队是指：一组相互协作的机器人组建和保持特定的队形形状。本文首先简要概述了多机器人编队问题的研究现状。从面向问题的角度出发,本文将编队问题分解成编队角色分配、队形生成、队形变换与选择、编队跟踪4个子问题,并针对每个子问题,总结了现有的研究方法。最后,本文特别强调编队控制中的网络问题并指明未来的研究方向。     

LEO 卫星网络路径选择策略研究

路由算法在选择路径时,主要考虑传输延迟和跳数这两个因素,分别选取最短延迟路径(Least Delay Path, LDP)或最少跳数路径( Least Hops Path, LHP)。在卫星网络中,基于LHP选径策略实现更加简单,但其应用在LEO卫星网络中合理性的研究成果不多。本文对极轨道LEO卫星网络中,LDP和LHP之间关系进行详细的理论分析,验证了LHP选径策略的合理性。并在此基础上,提出一种基于横向传输优先级（Horizontal Transmitting Priority, HTP）的LHP最短路径选择策略,利用横向链路长短特性简化路径决策流程。通过仿真,该方法能够快速寻找到最短LHP路径,为LEO卫星网络路由算法提供一定的研究基础。     

利用星间伪距观测进行编队星座相对状态测量

以三星编队星座为例 ,讨论利用高精度的星间伪距观测进行星间相对位置、姿态和时间参数确定的一些问题 ,包括 :坐标系、独立参数的选取和观测方程的建立 ,星座状态的转换 ,天线的安装和指向等 ,并针对一个对地观测的星座进行了仿真和分析     

近地轨道卫星星座设计时的轨道模型

首先给出考虑Ｊ２摄动项时近地轨道卫星的轨道模型、星下点计算方法和覆盖判断准则，在此基础上给出一种近地回归轨道的迭代设计方法。在区域间断覆盖星座设计时常常选用每天运行１２、１３、１４、１５圈的近地圆回归轨道，因而最后列出了这４种回归轨道的轨道高度和倾角。     

陆军“21世纪军队“的装甲机动作战编队

本文较具体地介绍了美陆军在“２１世纪军队”中将如何改进其Ｍ１型坦克和“布莱德利”战车,使之成为数字化战场上的一种新型装甲作战结构。文章还简要介绍了“布莱德利”整个战车族的发展概况。     

基于Hill方程的编队卫星群运动分析与轨道设计

从Hill方程出发 ,研究了绕飞轨道的性质及编队卫星群的轨道设计方法。从三方面对绕飞轨道进行了描述 :坐标平面投影 ,与坐标平面的夹角 ,绕飞轨道根数。编队卫星群的轨道设计分两步进行 :先求基本环绕卫星的轨道根数 ;再求其它环绕卫星的轨道根数。仿真结果表明 ,此方法适用于编队飞行的初步设计     

我国发射第一枚洲际导弹（末区）目击记

春节长假,在家整理书柜,不经意间,从一个印有部队番号的大信封中抖出了一个惊喜:一册完好无损的《××海上编队动员令》,一套完整的钢板油印《东风战报》,这些都是记载着27年前我国发射第一枚洲际导弹的珍贵史料呀!     

航母编队防空作战编成评判方法

航母编队防空作战编成是影响其海上生存和完成作战任务的关键因素,在构建航母编队防空作战效能评估指标体系基础上,运用直觉模糊集理论的多属性决策方法,对航母编队防空作战编成待评方案进行评估。实例证明了该方法的可用性和有效性,可为航母编队指挥员指挥决策提供理论和方法支撑。     

西沙海战幕后的故事

1974年初,刚刚经过战斗洗礼的琛航岛,岛树青青,花香阵阵,白鹭成群地在岛的上空不停地盘旋欢叫,昨天海战的炮声把它们吓的四处逃散,今天炮声没有了,它们又回来了,与守岛的军民一起欢庆胜利的喜悦。遥望琛航岛,不禁感慨万千,琛航岛虽     

舰载无人机“海空神雕”

茫茫的大海上,一支庞大的、拥有众多舰艇护卫的海上编队正耕波犁浪,款款而行。编队司令在旗舰舰桥内透过明亮的窗口不时地向外张望,报来的情报数据和庞杂醒目的仪表所显示的信息也都令人欣慰。他伸了伸懒腰,刚准备坐到舒适的皮椅上稍事休息一会儿。忽然,在舰的前后左右响起几声不详的爆炸声。他像被针扎了一样,猛地跳起,急速下达口令迅速查明情况!没过多久,又传来一阵巨响,舰体也有些微微颤动。这回很多舰员都看清了,