运动视觉平台点目标定位误差分析和平台最优运动轨迹设计

对运动视觉平台点目标定位问题进行了研究,介绍了基于视觉共线方程的目标定位方法,分析了共线方程关于视线约束的实质。在观测视线相关坐标系推导了视线方向角矢量对目标定位误差的影响规律,分析了多观测对定位误差的影响,并基于最小化目标定位误差推导了视觉平台的最优运动轨迹,利用简单明了的分析方法得到了与已有文献优化Fisher信息矩阵方法一致的结论。利用仿真和试验对定位误差和最优轨迹进行了验证,证实了定位误差理论分析和最优运动轨迹设计的正确性。     

基于激光雷达和机器视觉融合的无人艇目标检测

为了能对动态复杂的环境进行更好的描述,将激光雷达和机器视觉两种信息相互融合.首先,利用最近邻聚类对雷达数据进行预处理;然后,对激光雷达和视觉信息进行了空间和时间上的配准;最后,提出了激光雷达和视觉的数据关联模型,使激光雷达和摄像头测量的信息能够互相关联.     

“立体保障”模式的建立及在未来作战后勤保障中的运用

立体保障是水平保障与垂直保障有机结合的全方位综合保障。树立立体保障理念,研究和实施立体保障,对于大幅提升后勤保障的快速反应、快速机动、快速保障能力,实施不间断供应保障,保持部队持续战斗力具有十分重要的意义。     

基于跑道平面结构化线特征的固定翼无人机视觉导航算法

针对固定翼无人机在着陆阶段的位姿估计的问题,提出了一种基于跑道平面结构化线特征的无人机视觉导航方法。结构化线特征包括跑道平面上的跑道边缘及共面的垂直于跑道边缘的单条合作标志线。利用单台固连在无人机上的前视相机对跑道区域进行成像,自动提取结构化线特征。在无人机降落前期利用完整的结构化线特征配置解算出无人机的六自由度位姿参数(偏航角、俯仰角、滚转角、纵向位置、横向位置、高度),并在无人机降落到较低高度时,利用退化的结构化线特征(跑道边缘)解算出无人机的关键位姿参数(偏航角、俯仰角、横向位置、高度)。三维实景仿真实验证明,在距离机场距离为200m处,无人机的距离参数精度为<0.5m,角度参数精度为<0.1°。本文的方法充分考虑到无人机自主着陆过程中的成像特点,具有自动化程度高、工程实用性好的优点。     

一种新的传声器阵列定位性能研究

针对被动声定位提出了一种新的传声器阵列,即四元立体十字阵,给出了阵列的定位模型及定位算法.为了考察其是否具有综合优势,将新的阵列同传统的四元平面方阵以及五元平面十字阵的定向精度进行了比较.结果表明,四元立体十字阵既摆脱了四元平面方阵定向性能受方位角影响的束缚,又在定向精度上高于五元平面十字阵.     

谨防“视觉疲劳”

在日常管理教育工作中,一些基层带兵人对战士工作中经常出现的轻微的违章违纪现象视而不见,直到酿成大错、出了问题,给部队造成损失后,才开始查找原因、制定措施,后悔晚矣。究其原因,是一线带兵人在长期的工作中对这些违规违纪现象产生了“视觉疲劳”,觉得是“微乎其微”的小违规,对工作训练无大碍。慢慢地,战士看惯了,带兵人看惯了,大家对违章作业习以为常了,违规操作代替了按章办事。这种“视觉疲劳”现象,使影响安全的消极因素像受了污染的空气一样弥漫开来。这种恶习麻痹了官兵的神经,使人丧失了警惕。就这样,一个又一个细小的质量问题…     

调适青年干部成长中的“视觉误差”

物理学告诉我们,人眼在分辨景物时,如果参照物不是水平或垂直的物体,那么所见景物就会与真实情况存在一定差别,即视觉误差。同样,青年干部成长过程中,如果价值标准这个“参照物”不能做到“横平竖直”、坚定正确,在现实生活中也会产生“视觉误差”,使其努力方向发生偏移、成长进步受到影响,故应及时进行自我调适。一、务求实效:变学历至上为能力至上。前几年,一些机关部门在提拔任用青年干部时简单地将高学历等同于高能力。受此影响,青年干部中出现了“比学历论英雄”的不良风气,以至于一些青年战士上成教、读自考时,重文凭的分量,轻知识的…     

致富大观园

晓光村里俩“猪倌”;花卉市场闯富路;郭会长的致富曲;立体养殖牛鸡猪鱼法;种平贝的女民兵;木耳架起致富桥;怎样识别韭菜种子新陈;肉兔饲料配方。     

未来6年黑海舰队将收编30艘战舰——俄海军总司令谈克里米亚的陆海空立体防御

克里米亚半岛并入俄罗斯版图之后,黑海舰队获得了第2次生命。国防部已经制定了未来几年更新其海、陆、空三军以及岸上基础设施的详细计划。黑海舰队将获得什么样的现代化的水面舰艇和潜艇,如何拓展其遂行任务的范围,舰队发展的优先方向是什么等。就这些问题,《俄罗斯报》记者尤里·加夫里洛专访了俄罗斯海军总司令维克多·奇尔科夫海军上将,本文选自2014年10月10日出版的《俄罗斯报》。     

视觉惯性导航系统初始化方法综述

视觉惯性导航系统通过初始化,对尺度信息、重力向量、速度、惯性传感器偏差等一系列状态估计所需参数进行快速求解,以提升系统后续导航定位与环境感知的准确性。根据传感信息耦合方式,视觉惯性导航系统初始化方法可以分为三类:联合初始化、非联合初始化和半联合初始化。基于现有研究工作,从基础理论、发展与分类、现有方法、性能评估四个方面展开,对目前主流的初始化方法进行综述,并总结视觉惯性导航系统初始化领域未来的发展趋势,有利于对视觉惯性导航系统初始化方法形成总体性了解并把握其发展方向。