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水下滑翔机是一种浮力驱动的新型水下航行器,其特殊的驱动方式和结构特点增加了建模和控制分析的复杂度。为获得准确有效的水下运动控制方法,通过滑翔机运动学和动力学分析,建立了较为完善的三维空间数学模型,并进行了合理的假设和简化,得到纵平面内小扰动线性化模型。在此基础上,运用了线性二次型最优控制理论设计了LQR调节器,分析系统对于控制指令的跟踪响应情况。最后针对滑翔机的纵平面运动进行了仿真分析,仿真结果显示,LQR调节器有很好的干扰抑制能力和指令跟踪性能,并准确地描述了纵平面内滑翔机的运动特性。 相似文献
264.
王胜兵 《海军工程大学学报》1991,(4)
本文引入带权的 Sobolev 空间,讨论了奇型线性问题:(?)((?)u)/((?)t)-1/x~(?)(x~aa(x)u′)′=f(t,x) (x,t)∈1×J(?)/((?)x)u(t,0)=u(t,1)=0 t∈Ju(0,x)=φ(x) x∈I式中 I=(0,1),J=[0,T],0<α<3的有限元方法,并在适当条件下,给出了最佳估计:‖u_(?)-u‖_(0,2,a)≤ch~2{‖φ‖_(2,2,a)+[integral 0 to t (‖u‖~2_(2,2,a)+‖u_(?)‖~2_(2,2,a)dt]~(1/2)}‖u_(?)-u‖_(1,2,a)≤ch~2{‖φ‖_(2,2,a)+[integral 0 to t (‖u‖~2_(2,2,a)+‖u_(?)‖~2_(2,2,a)dt]~(1/2)} 相似文献
265.
本文对渗碳气氛进行热力学及动力学分析,给出炉气各组分间反应速率的测试方法及测试数据。结果表明,渗碳气氛的独立反应数为4,自由度为3,甲烷的渗碳作用不可忽略,控制甲烷这一碳源有利于提高碳势控制精度. 相似文献
266.
周海云 《军械工程学院学报》1990,(1)
本文首先给出了一个映射是P—(S)_+型的充要条件。继而以中所建立的拓扑度理论为工具获得了一个关于P—(S)_+型映射的满值性定理。 相似文献
267.
为合成耐海水与高耐候的丙烯酸树脂,选择甲基丙烯酸甲酯、甲基丙烯酸羟丁酯、丙烯酸异辛酯和丙烯酸已内酯,经引发剂作用,采用同步滴加法进行聚合反应,通过调节温度并测定酸价控制反应历程,并将合成的不同玻璃化温度的丙烯酸树脂配制成具有适当玻璃化温度梯度的耐海水面漆成膜树脂体系。选择HDT-90固化剂与丙烯酸成膜树脂作用,制备耐海水面漆涂层样品。性能测试结果表明,研制的耐海水面漆具有优良的耐候性和抗老化性。 相似文献
268.
前不久,基层部队排长小王来电诉说,最近在训练任务中感觉注意不专、心神不宁,紧张焦虑,记忆衰退,尤其是听到别人谈论疫情,心生厌烦情绪,内心总想找个发泄渠道。小王的心理状态,其实就是疫后综合征的典型表现。疫后综合征是因为人们经过长时间高强度应激状态,回归常态工作,身心放松之后,容易出现心境低落、记忆出错、过度敏感等多种症状,影响训练效能和工作绩效。疫情综合征产生的主要原因有:一是面对突如其来的疫情,个人的工作、训练脱离了原先习惯化的轨道,就会因为缺少掌控感与确定感,导致恐惧、迷茫等情绪交错重叠,不时在脑海心头泛起;二是每个人在疫情中都会产生自我保护与防备心理,担心自己、战友和家庭成员身体安全,焦虑疫情产生的负面影响等;三是官兵都有群体归属和信任需求,但疫后保持相对交往距离的要求,会让个体感觉被他人排斥、被针对、被区别对待,容易诱发各种身心综合反应。 相似文献
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