基于改进A星算法对自动导引小车路径规划研究

路径规划是自动导引小车应用的关键环节和研究热点,为了适应更加复杂多变的环境,提出了一种改进A星算法的自动导引小车动态路径规划算法.针对地图建模繁琐复杂的问题,在A星算法基础上增加了自动识别地图功能,极大减轻了地图建模难度;针对运算速度与精度受地图类型及大小影响较大的问题,增加了固化栅格数的方法,使算法在不影响精确度的前提下,极大地提高了算法运算速度;针对A星算法本身会出现多余拐点的问题,提出了拉直消除多余拐点的方法;为了提高路径的平滑程度,引入3次样条插值函数和膨胀函数的平滑处理算法,使路径更加平滑;针对A星算法无法处理动态规划问题,结合了D星算法搜索路径模式,使算法可以实时规划路径以避免碰撞动态障碍物.针对上述改进,利用MATLAB GUI开发工具开发出自动导引小车路径规划仿真平台,并通过对比分析,验证了算法的有效性与优越性,可应用于较复杂环境的自动导引小车动态路径规划问题.     

利用2006-2012年北半球冬季无线电探空站及MACC再分析数据对COSMIC GPS RO 反演的水汽廓线进行质量分析

为了验证COSMIC (Constellation Observing System for Meteorology, Ionosphere, and Climate, COSMIC) GPS (Global Positioning System, GPS) 掩星（Radio Occultation, RO）反演的水汽廓线的质量,同时也为了验证水汽对COSMIC GPS RO反演结果的影响,利用2006-2012年北半球冬季（12月、1月及2月）低纬度地区（30°S-30°N）无线电探空站数据及全球MACC再分析数据对1000 hpa-200 hpa 高度层的COSMIC GPS RO 反演的比湿廓线进行了精度和可靠性验证。这里分析了无线电探空比湿数据及MACC-Reanalysis数据相对于COSMIC GPS RO反演的比湿数据的相对误差在不同高度,不同比湿值的分布情况,发现在对流层中上层出现比湿相对误差极端值概率较大,在500 hpa -600 hpa高度层出现比湿相对误差极端值最大。在低纬度地区,无线电探空站比湿数据与COSMIC GPS RO反演的比湿数据之间的相对误差要小于20%,标准偏差也小于20%。通过统计比较低纬度地区及全球范围MACC再分析数据相对与COSMIC GPS RO数据的相对误差与标准偏差,发现低纬度地区COSMIC GPS RO 反演的比湿廓线精度要比全球范围要差,同时分析了两者之间的相对误差Re(q)在不同区间（-100%相似文献   

立方星陀螺/双星敏感器组合定姿方法

针对单星敏感器绕视轴方向旋转角测量精度相对较差的问题,提出了一种利用微机电系统陀螺和同时工作的双星敏感器的测量来获得精确的立方星姿态信息的方法。该方法基于平均双四元数的思想,基于乘性扩展卡尔曼滤波算法制定了集中式和分散式两种姿态确定方案。仿真分析结果表明,所提出的陀螺/双星敏感器姿态确定方法,在采用低成本、低精度的姿态敏感器以及传统滤波算法的情况下,仍能有效提高立方星的定姿性能,具有较高的精度和较快的收敛性。为立方星低成本、高精度姿态确定提供了一种可行的参考,并且具备一定的工程应用价值。     

基于博弈理论的认知星地网络抗干扰信道选择方法

针对认知星地网络频谱稀缺、易受干扰的特点,研究了认知星地网络中的抗干扰信道选择问题。首先考虑到地面认知用户受到多方面干扰,根据用户和干扰之间的主从关系将其构造为Stackelberg博弈。同时针对用户间互扰呈现局部影响的特性,又将用户间关系构造为图博弈,并从理论上证明上述博弈均衡的存在性。然后为了获得抗干扰信道选择问题的均衡解,提出一种基于局部信息交互的分层学习算法,在该算法中,认知用户不仅考虑自身吞吐量,还考虑邻居用户的吞吐量,通过局部最优实现全局最优。经过仿真分析,从实验层面验证了所提算法的收敛性和有效性。     

海洋一号A星系统运行应用成效显著

2002年5月15日9:50,太原卫星发射中心,海洋一号A(HY—1A)卫星由长征四号乙火箭发射升空,808秒后,卫星与火箭正常分离,到达870公里初始轨道,按计划在经过7次变轨后到达798公里的预定轨道。 2002年5月29日上午9:50,国家卫星海洋应用中心所属北京、三亚卫星地面站成功地接收到第一轨卫星数据。 2002年9月18日上午,在国防科工委主持下,国家海洋局和中国航天科技集团就HY—1A卫星在轨交付在人民大会堂举行签字仪式。 2003年5月15日上午,国家卫星海洋应用中心北京、三亚卫星地面站接收到HY—1A卫星下传的遥感数据。     

一种瞄星替代方法方案设计

角度零位一致是舰炮武器系统精确打击目标的前提和基础,鉴于传统瞄星方法的局限性,在舰艇系泊条件下,提出了一种新的瞄星替代方法,该方法选择合适的海上及岸上目标作为瞄准目标,运用相应的算法,可以完成舰炮武器系统角度零位的标定工作.该方法可以作为未来舰炮武器系统零位标定的一种备用方法和手段进行使用.     

SINS/CNS组合导航的导航星表构建方法

构建满足完备性、精简性和查询快速性的导航星表是实现捷联惯性/星光组合导航系统的重要前提和保证。以天文学中的Tycho-2星表作为导航星表的初始星表,对球矩形分区方法进行了改进,包括明确分区及子分区的划分方法,提出了备选导航星的选择策略。实验结果表明,采用改进型球矩形分区方法的备选导航星数量最多只占赤纬带法导航星的19.37%,仅占全天遍历法导航星的3.12%。因此,改进型球矩形分区方法更加精准,查询更快捷,更适用于捷联惯性/星光组合导航系统。     

改进型地雷引信压发测试台及方法研究

本文总结了地雷引信压发装置存在的问题,提出了一种新型的地雷引信压发测试装置,阐述了该装置的结构、试验原理和试验测试情况,并根据试验结果,总结改进效果。     

循环经济的发展现状与对策建议

《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十一个五年规划的建议》明确指出：“发展循环经济,是建设资源节约型、环境友好型社会和实现可持续发展的重要途径。”大力发展循环经济,建立资源节约型和环境友好型社会,对于我们这样一个处于工业化和城市化加速阶段、人均资源占有不足、环境恶化趋势未得到根本性扭转的发展中国家来说,是一项带有全局性、紧迫性、长期性的战略任务;也是实现全面小康社会目标,保证国民经济全面协调持续发展。统筹人与自然的和谐关系,实现我国社会经济可持续发展的必然选择。