光电稳定平台中Stribeck摩擦力矩的补偿方法

针对光电稳定平台低速控制伺服系统中经典PI控制器不能很好地补偿Stribeck摩擦力矩的问题,提出了一种滑模变结构控制策略。通过仿真分析得出,滑模变结构控制的超调量为0.01 rad/s,小于经典控制的超调量0.07 rad/s,同时滑模变结构控制的调节时间为0.16 s,也小于经典控制的调节时间0.23 s;并且对于载体扰动,滑模变结构控制的补偿时间为0.13 s,小于经典控制的补偿时间0.27 s。仿真结果表明,采用滑模变结构控制补偿Stribeck摩擦力矩后,光电稳定平台的抗干扰能力得到了有效提高。     

基于Hu矩的无人直升机着舰标志识别方法

针对无人直升机自主着舰中准确识别着舰标志的需要,提出了一种基于Hu矩的无人直升机着舰标志分块匹配识别方法。分析了无人直升机自主着舰中的着舰标志识别问题,给出了基于分块匹配的着舰标志识别处理流程;在此基础上,实现了对视觉图像在不同场景下的预处理;最后,在不同场景下对所提方法的有效性与可行性进行了实验验证,结果表明,应用该方法能够较好地实现对着舰标志的识别,具有一定的军事应用价值。     

一种自适应变结构交互式多模型算法

针对机动目标跟踪问题,提出了一种自适应变结构交互式多模型算法。对滤波问题进行了简单描述,并给出了交互式多模型算法的数学模型;建立了一种新的变结构交互式多模型算法的精确模型,模型子集之间并行独立运行,通过选取概率最高的模型子集的状态估计作为最终的估计结果;在变结构交互式多模型算法基础上进一步设计了自适应变结构交互式多模型算法,该方法提高了模型子集和目标实际机动模式的匹配程度,从而提高了目标跟踪精度。仿真结果表明,自适应变结构交互式多模型算法的跟踪效果优于其他方法。     

智能化网络研究进展及舰艇应用分析

智能化网络是网络技术与人工智能技术深度融合的产物,可以使网络具备感知、思考、学习和行动的能力。首先分析舰艇装备对网络智能化发展提出的要求,其次介绍智能化网络相关概念及标准化进展,从ICT设备厂商、电信运营商、学术研究团队、美国海军等维度介绍智能化网络研究进展,最后总结舰艇网络发展现状,探讨分析舰艇网络智能化发展趋势,为推动舰艇网络向高效能、智能化方向演进提供支撑。     

基于二维目标的增强检测与舷角约束导引方案

针对无人水面船不确定水域的特定目标搜索与可控角度导引问题,探索了基于YOLO的目标检测方式以及基于舷角约束的导引控制方法。在分析水面海雾等不确定条件基础上,设计相关滤波器并采用改进式YOLOv5算法对目标特征提取,并结合相机深度信息进行坐标转换实现对水面目标的检测定位;在导引规划中,改进传统比例导引为滑模变结构导引控制,实现高机动性目标舷角约束制导。控制系统设计上,采用TCP/IP结合ROS机制,打造了针对视觉信息处理的舷角约束末端制导系统。最终借助Autolabor无人系统平台完成了二维模拟实验验证,目标导引误差结果为1.54%,证明了该方法的有效性和可行性。     

航天器编队飞行构形保持与重构的继电型控制

研究小偏心参考轨道航天器编队飞行构形保持与重构控制的工程实现技术。首先给出相对运动状态转移矩阵,并推导出常推力控制情况下相对运动状态递推的解析表达式;进而给出脉冲推力、连续变推力和继电型推力三种发动机的推力模型和示意图。分别将等速度冲量的三种推力模型代入相对运动状态转移矩阵中,比较相同条件下相对运动控制作用效果的差异,理论推导结果表明:在一阶意义上,三种推力模型对相对运动控制作用等效,因而航天器编队构形保持与重构控制可以基于继电型推力模型来实现。     

车联网环境下车辆协同高精度定位研究进展

车辆位置信息是许多智能交通应用的基础,如车辆导航、路径规划和车辆编队等.现有研究中融合单车车载多源传感器的定位方法无法有效解决城市峡谷、隧道和立交桥等卫星信号不可用条件下的车辆定位问题.围绕车辆高精度定位进行了综合评述,主要深入研究分析了车辆协同定位技术.首先分析了单车自主定位的关键技术及其主要应用场景;然后对车辆协同...     

导弹自动装填技术研究综述

与传统装填方式不同,导弹自动装填技术是适应未来无人化作战平台的一种新型装填方式.介绍了国内外现有的导弹装填方式,分析了"推装"式自动装填与"视觉伺服机械臂+柔索并联吊具"装填方式的区别,重点对第二种导弹全自动装填技术进行了研究.结合基于改进路径规划算法的机械臂控制技术、实现导弹装填自对准的机器视觉技术、具备柔索并联式结...     

某火炮电击发装置关键件设计与优化

为有效提升大口径火炮的发射速度,满足大口径火炮电击发底火自动装填装置可靠性设计的要求,提出对大口径火炮电击发装置中连接击针和电击发装置的关键件进行设计与优化,利用有限元软件对关键件进行仿真,并对簧片安装孔深度及厚度等参数进行优化分析,最终设计一种能够长寿命高可靠工作的大口径火炮关键件,能够用于机-电两用击发装置,保证大口径火炮可靠击发。     

基于AHP的中小学信息技术教师胜任力的评价指标体系构建研究

教育信息化2.0时代,作为实现学校教育信息化的领航者,信息技术教师的个人综合素质与技能对胜任中小学信息技术工作发挥着重要的作用,而如何选拔一名合格的信息技术教师,考察其胜任力尤为重要。本文在对国内外信息技术教师胜任力评价指标体系及胜任力模型分析的基础上,运用层次分析法构建由3个一级指标及44个二级指标组成的中小学信息技术教师胜任力评价指标体系,并以洋葱模型为原型,构建出中小学信息技术教师胜任力模型。