基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法

本文描述了机器人路径规划的一种新方法：基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法。通过定义转移费用矩阵的概念及其上的二元运算,将最优路径的生成,转化为矩阵的运算,使得有限步的矩阵运算,即可得到环境中所有点间的最优路径,达到了在预处理阶段构造最优路径集的目的。最后,介绍了该方法在移动机器人任务规划中的应用     

基于滑窗自适应的故障估计与补偿及其在组合导航系统中的应用

针对以往方法对缓变故障存在较大的故障检测延时,从而降低导航系统可靠性的问题,实时的故障估计及补偿十分必要。将故障动力学建模为随机过程,提出了一种基于不准确状态和测量噪声协方差矩阵自适应学习的滑动窗口变分自适应卡尔曼滤波器。它由前向卡尔曼滤波、后向卡尔曼平滑和噪声协方差矩阵的在线估计组成。通过对滑动窗口状态向量的平滑后验分布进行逼近,利用变分贝叶斯方法将噪声协方差矩阵的后验分布解析更新为逆Wishart分布,避免了不动点迭代,获得了良好的计算效率。最后,基于捷联惯导/卫星(SINS/GPS)组合导航系统,进行了导航系统的故障估计及补偿的仿真验证。仿真结果表明,在不需要了解量测噪声和故障系数矩阵的情况下,该方法能够较好地估计出目标故障信号,然后利用估计出来的故障值对导航系统进行补偿,极大地提高了SINS/GPS组合导航系统的实时估计精度与可靠性。     

基于分形维数的数字调制信号识别

在复杂的电磁环境下,如何快速准确地对低信噪比下的常见通信信号进行较全面的识别是一个亟待解决的问题。在对信号分形维数仿真讨论的基础上,提出了一种新的通信信号识别方法。首先,对接收到的信号进行预处理,然后提取其盒维数和信息维数,将两者作为识别的特征参数,最后基于支持向量机实现未知信号的识别。由仿真结果分析可知:预处理后的信号序列的盒维数和信息维数分离度高且受噪声和信号参数的影响小,识别结果较好。在信噪比为5 dB时,不同调制类型信号间的识别准确率最低为87%。     

基于区间数的指挥信息系统作战效能评估

在对指挥信息系统的作战效能进行评估时,对指标的评估结果往往不是一个精确的值,而是一个等级。现有的效能评估系统大多以指标量化值作为输入,不能客观反映评价者对指标估量的本意。作为这种方法的推广,用区间数来表述各项指标的评估结果,更加适用于指挥信息系统作战效能评估,使评估结果更加符合实际。     

基于指控链的作战体系网络建模分析

针对作战体系的特点建立作战体系网络模型,提出指控链的概念。在此基础上,通过指控介数、指控效率对作战体系网络效能进行度量。通过设计实验对指标进行验证分析,对实际作战体系的构建具有较好的指导意义。     

深化国防动员建设要做到“四个必须”

党的十八届三中全会指出：紧紧围绕建设一支听党指挥、能打胜仗、作风优良的人民军队这一党在新形势下的强军目标,着力解决制约国防和军队建设发展的突出矛盾和问题,健全国防动员体制机制,完善平时征用和战时动员法规制度。当今世界,国防动员已被越来越多的国家作为总体发展战略的重要内容,加强国防动员建设已成为维护国家安全的重大战略举措。     

淡定的“彬哥”

正2013年盛夏,我来到"火炉"山城,特意换下有大校军衔的迷彩服,着体能训练服,减少"差距"走进机务大队采访,一个普通机务兵的故事,直到现在,仍挥之不去。在我的采访对象中,"彬哥"算是一个比较特殊的人物。一见面就是不冷不热、漫不经心、毫不在乎,甚至有点"被迫"的感觉。这让我一开始就有点不悦,甚至犹豫改换采访对象。大队党委推荐了数名官兵,只因陈彬荣立三等功两次、二等功一次,荣获了"全军优秀士官人才奖"是大队最老的士官机械师,应该有故事,所以我选择了他。陈彬,驻渝空军航空兵某团"模范机务大队"三中队三级军士长。1996年从     

鹰啸天山

正在广袤高远的雪域天山,在美丽苍凉的边关大漠,生活着一种秉性凶悍、目光犀利、动作敏捷的蓝天"终极猎手",它就是被哈萨克民族称为"神鸟"的猎鹰。也是在天山脚下,有一支如猎鹰般机智、迅猛、顽强的空中铁翼,他们就是被称作"天山雄鹰"的驻疆空军部队。这是一支历史厚重、功勋卓著、英雄辈出的部队。一茬茬官兵挺进"死亡之海",扎根"生命禁区",穿越"天山峡谷",纵横戈壁大漠,以磐石般的精神和锕锋般的锐气,谱写了一曲曲战天     

大学英语四、六级考试最新改革特点及对策研究

2013年最新改革后的大学英语四、六级考试,在考试内容、分值比例和难度系数等方面都作了诸多调整,呈现出新的特点。结合此次改革特点和对某军校150名学员展开的问卷调查,提出三大对策：利用考试“反拔效应”,引发学员对于输出性技能的重视;充分重视翻译策略讲解,加强中国文化渗透;努力培养学员自主学习意识养成,提高学员自我听力训练量。     

电子对抗电磁环境的矩阵对策评估方法

为提高复杂电磁环境下的作战能力,对其进行复杂度评估是必须首要解决的课题。在分析战场复杂电磁环境评估基本方法的基础上,提出了一种基于矩阵对策的战场复杂电磁环境评估方法,建立了评估的模型,并通过一个电子对抗训练的场景,合理构建了支付矩阵,验证了评估方法的有效性。该方法可以反映作战过程的动态变化,同时为作战决策提供依据,可以有效提高战场决策水平和作战训练水平。