增强基层思想政治工作实效要做到“四个统一”

注重质量效益是科学发展观的基本要求，也是加强基层思想政治工作必须遵循的原则。当前，基层思想政治工作遇到的一个突出问题，就是质量不高，针对性、实效性不强。解决这一问题，我们感到要做到“四个统一”：     

基于零动态设计原理的刚体姿态控制

采用四元数,古典的Rodrigues参数和修改的Rodrigues参数来描述刚体旋转运动.基于微分几何中的零动态设计原理,首先构造一个输出映射,使系统具有相对阶{1,…,1}且零动态渐近稳定.然后求出一类反馈控制器,使得系统部分线性化为一指数稳定的线性方程.仿真结果表明,所求控制器能使闭环系统稳定.     

论注册会计师审计的独立性及其判断标准

注册会计师的独立性是注册会计师审计质量的前提保证。注册会计师的独立性可以通过内在的和外在的体现出来。其内在独立性可以从制定审计计划的独立性、实施审计的独立性和编制审计报告的独立性三个方面进行衡量和考察。外在独立性是指注册会计师作为一种职业在外表形式上的独立状态。注册会计师的外在独立,主要靠事务所的独立和注册会计师的完全独立予以支持。由于审计的内在独立性难以被人们观察而令人捉摸不透,外在独立性容易被人们观察而往往会成为人们关注的焦点。内在独立性往往被视为属于职业道德范畴,而外在独立性往往通过职业上的行为关系而体现出来。判断注册会计师独立性的标志是“四性”,即职权上的独立性、执业上的公正性、操作上的规范性和责任上的风险性。     

用加权余量法求解弹性机构的稳态响应

在机构的运动弹性动力分析中,稳态响应的求解已有了多种方法。本文通过分析、比较,提出了用加权余量法求解弹性机构稳态响应的思想,并给出了两种基本算法。作为应用,本文还给出了两个算例,其中空间四杆RS'SR 机构为本文首次给出。     

红军四渡赤水的原因探析

本文论述了中央红军不得不放弃预定战略,四渡赤水的主要原因是:(一)刘湘的拥兵自保;(二)蒋介石的重兵围堵;(三)张国焘的违抗中央命令.     

矩阵的四块逆方法

论述了矩阵的四块逆公式及一些应用。     

圆点曲线的计算机图形处理

根据运动杆的4个或5个相邻位置准确设计四杆机构的关键是求解圆点曲线。根据射影几何的原理,利用几何分析的方法建立了圆点曲线的参数表达式,分析了圆点曲线的变化规律,提出了一种圆点曲线的计算机图形处理方法。该方法较之几何法精度高,较之解析法求解方便、直观性强。给出了该方法在四杆机构设计中的应用示例。     

液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法

为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。     

osgEarth在三维GIS开发中的研究与应用北大核心

针对通用三维GIS平台开发提供了一种基于开源跨平台三维GIS渲染引擎osgEarth的技术方案,并对其中大地形三维模型实时生成和加载、LOD分页数据等关键技术展开了研究。分析了osgEarth的特点和数据加载流程,结合实际项目应用介绍了平台方案的实现及效果,对于工程实践有一定的指导意义。     

保持基层军官昂扬的精神状态

由 于各级党委重视干部队伍建设 ,基层军官的整体素质有了很大提高。但在“四个多样化”的新形势下 ,基层军官精神不振干劲不足问题也在一定范围内存在。主要表现在 :①进取思想不强 ,在工作态度上体现为“混”。难关在前 ,一筹莫展 ,无心恋战 ,坐困愁城 ,凡事随大流 ,跟风跑 ,做一天和尚撞一天钟 ,得过且过 ,无所用心。②表率观念不强 ,在工作作风上体现为“懒”。不屑带头 ,要求别人不做的自己先破例 ,要求战士去做的自己懒得做。③求实精神不强 ,在工作方法上体现为“飘”。不深入、不踏实、不细致 ,惟上而恶下 ,惟虚而厌真 ,惟名而烦实 …