基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制

建立了四轮全向移动机器人的运动学模型和动力学模型,并分析了四轮全向移动机器人执行器的机械特性。在此基础上,利用反馈控制设计了四轮全向移动机器人的运动学控制器,利用逆动力学补偿控制设计了四轮全向移动机器人的动力学控制器,实现了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制系统设计。最后,利用Matlab/Simulink完成了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制仿真实验,实验结果验证了该轨迹跟踪控制方法的有效性。     

如何提升军分区系统司令机关“四种能力”

文章针对军分区（警备区）系统“四种能力”的问题,讨论了军分区（警备区）系统“四种能力”建设的基本经验,提出要突出融合指挥,提升司令机关组织指挥能力;要突出技能训练,提高司令机关能参善谋能力;要突出战法研究,提高司令机关筹划创新能力;要突出协同合成,提高司令机关指导训练能力.     

廉政传真

一师水利水电工程处二分公司廉政建设"四结合"近期,一师水利水电工程处二分公司开展了廉政文化建设"四个结合"活动。即与党风党纪教育、建章立制、完善制度结合起来,成立了廉政文化建设工作领导小组,强化领导责任;与认真学习贯彻《关于加强兵团廉政文化建设的实施意见》结合起来,提出明确要求;与家庭助廉、党风廉政教育月等活动结合起来,一并抓好落实;与广泛深入地宣传廉政文化建设的重大意义、先进典型,推广廉政文化建设好的经验做法结合起来,     

党员干部要力戒“四气”

当前,全军上下正掀起第二批党的群众路线教育实践活动热潮。贯彻党的群众路线,坚决纠四风、转作风、树新风,作为党员干部要力戒骄气、娇气、惰气和邪气,永葆宗旨本色,自觉献身强军实践。     

新型导弹护卫舰泉州舰加入人民海军战斗序列

8月8日上午,中国海军新型护卫舰泉州舰入列命名授旗暨继承“海上猛虎艇”荣誉称号仪式在厦门某军港隆重举行,这标志着第四代“海上猛虎艇”正式加入人民海军战斗序列。     

紧贴形势任务 抓好四项工作

正中央军委习近平主席在出席十二届全国人大二次会议解放军代表团全体会议时指出,"要树立与强军目标要求相适应的思维方式和思想观念","坚持问题导向,坚持战斗力标准,深入研究现代战争特点规律和制胜机理"。他同时强调,"必须同心协力做好军民融合深度发展这篇大文章"。省军区系统学习贯彻习主席重要指示精神,就要结合党的群众路线教育实践活动,紧贴职能任务和工作实际,着力抓好以下四项工作。     

强化四种意识 提高教育能力

基层日常政治教育,与课堂教育不同,更加突出“实”和“快”两方面。实,就是教育内容要紧贴基层实际。现在网络发达了,很多同志可以从网上下载课件讲课,但不可能贴近本单位的实际。快,就是政治教育的量很多,基层干部一般很少有大块的时间来准备教育,必须加快日常教育节奏。要做到基层政治教育“实”和“快”,基层政工干部要强化以下四种意识：     

注重“四个结合”深化经费预算与资金收付相分离制度改革

师以下部队经费预算与资金收付相分离的管理制度是近年来军队财经领域进行的重大改革之一。自从制度运行以来取得了明显的成效,但也存在一些问题。为确保制度得到深入持续的贯彻落实,应在“四个结合”上下功夫,即资金来源与支付把关相结合、借款审核与结算报销相结合、日常监督与突击检查相结合、考评结果与奖惩措施相结合。     

加减乘除四法并举,提升民兵训练质量——湛江军分区民兵基地集约化训练经验做法

正广东省湛江市地处粤桂琼三省交接处,东濒南海、西临北部湾,是南海、北部湾军事行动的重要支援保障基地,民兵支前保障、抢险救灾、维稳处突等任务十分艰巨。近年来,我们围绕能打仗打胜仗要求,突出在建、训、教、考上下功夫,努力探索民兵基地集约化训练的方法路子,较好地提升了民兵训练质量效益。