论注册会计师审计的独立性及其判断标准

注册会计师的独立性是注册会计师审计质量的前提保证。注册会计师的独立性可以通过内在的和外在的体现出来。其内在独立性可以从制定审计计划的独立性、实施审计的独立性和编制审计报告的独立性三个方面进行衡量和考察。外在独立性是指注册会计师作为一种职业在外表形式上的独立状态。注册会计师的外在独立,主要靠事务所的独立和注册会计师的完全独立予以支持。由于审计的内在独立性难以被人们观察而令人捉摸不透,外在独立性容易被人们观察而往往会成为人们关注的焦点。内在独立性往往被视为属于职业道德范畴,而外在独立性往往通过职业上的行为关系而体现出来。判断注册会计师独立性的标志是“四性”,即职权上的独立性、执业上的公正性、操作上的规范性和责任上的风险性。     

红军四渡赤水的原因探析

本文论述了中央红军不得不放弃预定战略,四渡赤水的主要原因是:(一)刘湘的拥兵自保;(二)蒋介石的重兵围堵;(三)张国焘的违抗中央命令.     

基于零动态设计原理的刚体姿态控制

采用四元数,古典的Rodrigues参数和修改的Rodrigues参数来描述刚体旋转运动.基于微分几何中的零动态设计原理,首先构造一个输出映射,使系统具有相对阶{1,…,1}且零动态渐近稳定.然后求出一类反馈控制器,使得系统部分线性化为一指数稳定的线性方程.仿真结果表明,所求控制器能使闭环系统稳定.     

增强基层思想政治工作实效要做到“四个统一”

注重质量效益是科学发展观的基本要求，也是加强基层思想政治工作必须遵循的原则。当前，基层思想政治工作遇到的一个突出问题，就是质量不高，针对性、实效性不强。解决这一问题，我们感到要做到“四个统一”：     

世界防空导弹的＂六大金刚＂

进入新世纪,空中战场的争夺日趋激烈,防空导弹也成为世界各国竞相发展的重点.自从20世纪40年代防空导弹首先在德国诞生以来,其发展十分迅速.目前,世界防空导弹已发展到第三代,正在研制第四代.     

液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法

为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。     

osgEarth在三维GIS开发中的研究与应用北大核心

针对通用三维GIS平台开发提供了一种基于开源跨平台三维GIS渲染引擎osgEarth的技术方案,并对其中大地形三维模型实时生成和加载、LOD分页数据等关键技术展开了研究。分析了osgEarth的特点和数据加载流程,结合实际项目应用介绍了平台方案的实现及效果,对于工程实践有一定的指导意义。     

基于遗传算法的自适应时延估计

基于四阶累积量的约束自适应时延估计(FOC-ETDE)算法具有良好的时延估计性能,但它需要良好的时延估计初值。为了克服此缺点,引入遗传算法进行时延估计的寻优,无需时延的先验信息,在低信噪比的情况下可以准确地直接估计非整数倍采样间隔的时延。计算机仿真试验验证了新算法的有效性。     

新形势下后备力量整组要重视做好“四项工作”

提高思想认识.中央军委和国务院有关文件指出:要适应部队战斗力生成模式转变和地方加快转变经济发展方式要求,以使命任务为牵引,以优化力量结构为突破口,以科技进步为支撑,加速推进动员能力生成模式转变.这是对国防动员和后备力量建设贯彻落实中央军委胡锦涛主席主题主线重大战略思想的根本要求.组织建设作为动员工作的一项基础性工程,直接影响着动员能力的生成和提高,直接关系到军事斗争准备的全局.     

中国航天科技集团公司第四研究院第四十一研究所

正中国航天科技集团公司第四研究院第四十一研究所,始建于1964年,主要承担我国固体火箭发动机研发以及相关领域的重大预先研究任务。经过近50年的发展,四十一所已成为我国科研成果突出、技术水平领先的专业研究机构,是国家一类专业研究所,在固体火箭发动机领域研发能力处于国内领先,接近国外先进水平。四十一所先后承担我国多种武器装备发动机的研制以及重大预先研究任务,为东方红系列通讯卫