基于视觉伺服的四旋翼吊挂抗摆控制方法

四旋翼吊挂飞行时载荷的摆动会显著影响无人机的操纵性和稳定性,无人机运动会引起负载振荡,严重威胁控制系统的安全。针对无人机从起飞阶段加速跟踪远距离时变期望轨迹,尤其是弧形轨迹的过渡过程中,吊挂载荷摆动频率较高的问题,提出了一种基于视觉伺服的三闭环轨迹跟踪和载荷抗摆控制方法,通过对期望姿态角指令进行修正,减小载荷摆动对无人机的影响。对不同吊挂载荷质量以及载荷质量突变的情况进行了分析,仿真和飞行实验结果表明,该抗摆控制策略不但可以极大地降低吊挂载荷的摆动频率,还能使无人机平稳跟踪期望飞行轨迹。     

高中英语核心素养培养实施现状的调查分析 ——以石河子市G高中为例

在深化基础教育英语课程改革的背景下,通过诠释和拓展英语学科核心素养语言能力、文化品格、思维品质和学习能力四个维度的深刻内涵,对石河子市G高中英语核心素养培养现状开展调查研究,提出了G高中英语学科核心素养培养中的问题.从创设情境,优化英语学习环境;智慧课堂,焕发英语学习活力;优化作业,同步英语学习过程;深挖文本,贯通英语学习思维这四个方面提出了建议.     

基于DDPG的四旋翼无人机姿态控制

针对未知环境下四旋翼无人机姿态控制实现难、鲁棒性差等问题,提出了基于深度确定性策略(DDPG)算法的智能姿态控制方法。首先,基于欧拉-庞卡莱方程,利用计算机符号推导,建立四旋翼的动力学模型;其次,基于DDPG算法设计四旋翼的姿态控制器,并在奖励函数设计中引入姿态误差、姿态角速度误差和控制量惩罚项;最后,通过设置不同初始状态值、改变四旋翼结构参数和引入噪声等仿真试验,分析验证控制器的性能。仿真结果表明,该控制器能够引导四旋翼快速响应到期望姿态并保持稳定,同时展现出较好的泛化能力。     

基于MPC和ESO-DO的四旋翼轨迹跟踪控制

针对扰动作用和模型不确定性下四旋翼无人机精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种主动干扰抑制和模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)策略。模型预测控制器通过扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO)和扰动观测器(Disturbance Observer, DO)来估计和补偿干扰,从而实现位置环精确控制。在存在外部干扰和参数不确定性的情况下,通过仿真实验,证明了所提出的方法提高了对建模误差和干扰的鲁棒性,同时实现了对参考轨迹的平滑跟踪。     

第四次中东战争中的埃以坦克与反坦克战

从第二次世界大战起,坦克便作为陆战场的主战兵器大量装备部队。随着技术不断改进和战术不断革新,坦克作战效能日益提高,促进了陆战突击能力的进一步增强,同时又牵引着反坦克武器和反坦克战术的发展与更新。集火力、机动、突击、防护于一体的坦克与反坦克战斗成为现代技术条件下局部战争中合同作战的重要样式,坦克与反坦克战斗的理论与实践获得了充分发展的空间。一、第四次中东战争,埃以两军“哈特米亚山口”地区的坦克战斗(1973年10月14日)1973年10月6日第四次中东战争爆发之初,埃军牢牢地掌握着战场的主动权,10月14日6时,埃军集中了1000…     

萨姆弹弄巧成拙，电子战一支独秀——贝卡之战（1982年）

1982年的4—5月,全世界都把目光集中在两伊战争和英阿马岛战争上,狡猾的以色列政府决心利用这一有利时机,发动侵黎战争,即第五次中东战争,报复在第四次中东战争中与自己作对的黎巴嫩和巴勒斯坦解放组织。     

基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生"峰值"现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的"峰值"问题,抗干扰性能进一步提高。     

政治工作优良传统是我军特有优势和制胜法宝——深入学习贯彻习主席有关政治建军重要论述

党的十八大以来,习主席着眼实现党在新时代的強军目标、把人民军队全面建成世界一流军队,对政治建军作出了一系列重要论述,特别是对军队政治工作优良传统作了全面系统的概括总结,强调一定要把先辈们用鲜血和生命铸就的优良传统一代代传下去。深入学习贯彻习主席的重要论述,大力传承和弘扬我军政治工作优良传统,对于坚持党对军队绝对领导的根本原则和制度,增强“四个意识”、坚定“四个自信”、做到“两个维护”,贯彻军委主席负责制,确保我军忠实履行党和人民赋予的新时代使命任务,都具有十分重要的意义。     

着眼“四个强化”大力培塑军官职业精神

军官职业精神,是军官在军事职业活动中逐渐养成并内化为普遍认同的价值取向、理想追求、意志品质、道德情操等方面的行为准则,它既是军官个体在职业体验中升华形成的职业文化,同时也是社会对于军官职业群体寄予的道德要求。随着国防和军队历史性变革的深入推进,我军以军衔制为主导的军官职业化进程迈开实质性步伐。军官职业精神作为军事职业文化和价值观层面的一种内在力量,是反映军官职业化水准的重要内容之一。大力培塑军官职业精神,是推进军官职业化的内在要求,也是提升军队战斗力的重要举措,必须作为基础性长期性工作紧抓不放。