基于虚拟模型控制的四足机器人对角小跑动态控制*

基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。     

便携式防空导弹对民用航空器的恐怖威胁与对策

便携式防空导弹自20世纪50年代问世以来,已经研制了三代,世界各国至今已研制出30多种型号,目前正在向第四代发展。其代表型号有:美国的“红眼睛”和“毒刺”、苏联/俄罗斯的“箭”式和“针”式系列、英国的“吹管”和“标枪”、法国的“西北风”以及日本的“凯科”等。便携式防空导弹具有体积小、重量轻、精度高、威力大、价格低廉,非常便于使用的优点。一旦发现敌情,士兵在肩上就能够射击,由行军状态转入战斗状态只需几秒钟时间。而且,凡步行可到之处均能携行前往,作战阵地的选择上有很大的灵活性,在了望塔、房顶、甚至行进的车船上均可发…     

中国战机跨入“四代”阵列———告诉你一个真实的“丝带”军事专家杜文龙详解第四代战斗机

岁末年初,国际军事领域被炒得最热的新话题之一,当属中国第四代（网友戏称之为“丝带”）战机,也就是被网友们命名为“歼-20”的惊艳亮相特别是酋飞成功。对于这个极具爆炸性的新闻,国内外的媒体和舆论自然是高度关注,大炒特炒一番。那么,第四代战机到底有何优长,歼-20的首秀为何会引起如此轰动……？为搞清个中缘由,记者近日专访了军事科学院研究员、著名军事专家杜文龙。     

无动力运载器出水过程误差分析

无动力运载器在出水过程中受海浪的扰动作用,运动参数会产生一定的偏差。针对海浪随机性的特点,应用波能谱理论,在P-M谱基础上构建了随机海浪模型,并使用四元数法建立运载器水弹道数学模型,解决了运载器垂直出水姿态角存在的奇异性问题,通过采用二元切片法给出波浪力的计算公式。最终在Matlab/Simulink仿真工具箱下建立了运载器仿真模型,就不同海况与主浪向角影响下运载器出水的运动参数偏差进行了仿真计算,分析了其变化规律。仿真结果表明,运载器在4级海况以下各项运动参数都满足出水要求,对运载器的设计与使用具有一定的参考意义。     

四元数长方矩阵的同时复对角化

利用四元数矩阵的奇异值分解(SVD),对两个四元数长矩阵给出了其同时复对角化的充要条件,进一步对一个四元数长矩阵集合,针对其同时复对角化问题,给出了一系列充分必要条件.     

干干净净工作须强化四种意识

胡锦涛同志在十一届全国人大一次会议闭幕式上强调指出：“我们要始终保持不骄不躁、艰苦奋斗的作风,自觉树立社会主义荣辱观,正确使用手中权力,诚心诚意接受人民监督,严于律己、廉洁奉公、兢兢业业、干干净净为国家和人民工作。”“干干净净”这四个字,朴素简洁,掷地有声,既是一种思想境界,也是一种道德标尺,既是对人民群众的郑重承诺,也是对党员干部的严格要求。作为领导干部,要做到干净干事,在具体实践中必须强化四种意识。     

美国2014版《四年防务评估报告》（摘编）

美国的安全环境面临新技术的使用、新的权力中心崛起、暴力冲突及各种不确定性等因素的威胁。2012年1月,国防部发表名为《维持美国的全球领导地位：21世纪防务的优先事项》的新防务战略指南,提出面向2020年美国军事建设的基本原则。2014版《四年防务评估报告》正是依据该指南制定的面向2020年的美国防务战略。其基本目标是依托保卫本土、促进全球安全、决战制胜三大战略支柱,保持美国的全球领导地位,维持美国的军事优势。     

强化四种意识 提高工作质量

一、强化“一专多能”意识。团政治处业务部门设置少 ,工作分工比较粗 ,有的一个干事要管好几摊工作。这就要求团机关干事不仅要精通自己主管的业务 ,成为独当一面的“小行家” ,而且还要通晓其他干事分管的业务 ,成为一专多能的“多面手”。这是因为 ,团机关的直接对象是基层连队 ,实施面对面的服务与指导 ,机关干事只具备单一的业务素质就难以满足服务基层的需求。机关干事素质全面 ,一个人能顶几个人用 ,甚至能指导、解答本职以外的工作和问题 ,这不仅能提高工作效率 ,而且又能在实践中增长才干。如果意识不到这一点 ,过分强调工作分工 ,…     

四元数在火控中的应用

介绍了四元数的定义、代数运算、三角形式和指数形式以及球面表示形式;综述了四元数在刚体姿态控制,计算机三维图像旋转,彩色图像处理和信号处理分析等实际应用中表示的物理含义,着重探讨了四元数理论在火控领域中应用方法,并对比传统欧拉角火控模型,分析了应用四元数火控模型的优点。最后从理论上得出,四元数理论方法在常规兵器火控系统有广阔的应用前景。     

煅烧温度对钛酸钡晶相的影响

采用溶胶-凝胶法,制备钛酸钡干凝胶.通过DSC对其进行热分析,确定两个煅烧温度:780 ℃和900 ℃.通过DSC,XRD对这两种温度煅烧得到的钛酸钡进行晶相结构表征.结果表明,随着煅烧温度升高,晶粒尺寸逐渐增大,(111)面间距d(111)和α轴逐渐减小,c轴逐渐增大.说明可以通过提高煅烧温度得到常温下为铁电性的四方相钛酸钡晶体,解决了溶胶-凝胶法制备钛酸钡在常温下为顺电性的立方相晶体这一问题.