基于分数阶S面模型的四旋翼轨迹跟踪控制

四旋翼无人机具有欠驱动、非线性、强耦合的特点。针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中跟踪精度低,抗外界干扰能力弱的特点,通过对四旋翼无人机进行四元数建模,使用误差四元数作为控制器输入,消除了无人机在机动角度过大时的奇点问题,提出了一种分数阶S面的控制方法,即将分数阶PID控制与S面控制融合,作为一个新的控制器。轨迹跟踪试验表明,分数阶S面控制器在四旋翼无人机控制模型中的累计误差明显小于分数阶PID,证明了该方法具有抗风扰能力强、跟踪精度高的特点。     

落实“四个牢记”提高为官标准

胡锦涛同志在西柏坡学习考察时告诫全党:牢记我国的基本国情和我们党的庄严使命,树立为党为人民长期艰苦奋斗的思想;牢记全心全意为人民服务的宗旨,始终不渝地为最广大人民谋利益;牢记党的基本理论、基本路线、基本纲领和基本经验,以艰苦奋斗的精神做好各项工作;牢记党和人民的重托和肩负的历史责任,自觉在艰苦奋斗的实践中加强党性锻炼。这是对全党同志特别是领导干部在新的历史条件下经受新考验、完成新任务提出的新要求。自觉做到“四个牢记”,是始终保持共产党员人蓬勃朝气、昂扬锐气、浩然正气的根本保证;是应对世界复杂形势考验、加快…     

基于四阶龙格-库塔公式的火控系统瞄准角修正模型

目前我军装甲突击车辆火控系统的弹道解算模型采用了线性多项式拟合的方法,且应用弹道刚性原理忽略了炮目高低角对射击精度的影响,其射表没有编制大炮目高低角射击时瞄准角的修正量,导致在进行大炮目高低角射击时,首发命中率受到了一定的影响,客观上制约了其火力性能的发挥。对此,利用四阶龙格-库塔公式,建立了对含有炮目高低角的外弹道方程直接进行数值求解的数学模型,得到更为精确的瞄准角,并通过matlab编程计算出瞄准角偏差量,从根本上解决大射角射击时弹道刚性原理产生的误差。     

新型教学模式下教学路径探讨——基于本科教育“四个回归”

实现本科教育的“四个回归”,是新时代背景下高等本科教育教学改革应该完成的目标。要围绕学生的主体地位来建构新型教学模式下教学路径中的学生角色。学生刻苦学习是学生主体学习地位的基础,实行一定比例的淘汰制是学生刻苦学习的重要保证,助力实现“回归常识”。在教师主导课程学习的过程中,要以学生究竟能学到什么和事实上学到什么作为衡量教学效果的标准,助力实现“回归本分”。课程全过程评价方式是动态全方面的评价方式,改变了目的性极强的单一期末考试评价机制,打破了期末考试一考定成绩的传统做法,助力实现“回归初心”和“回归梦想”。     

关于加强纪检监察工作实感温度的思考建议

<正>推进新时代纪检监察工作,必须认真学习贯彻习主席关于运用好监督执纪"四种形态"的重要指示精神,既要保持常态高压严惩违纪违法行为,也要坚持挺纪在前治病救人,促进广大官兵健康成长,使纪检监察工作既有"硬度"又有"温度"。为充分发挥惩前毖后、治病救人的效果,使纪检监察工作做出实感温度,提三个方面建议。     

张家港市人武部坚持理论学习制度

带领民兵参加社会主义新农村建设,应按照科学发展观的要求,坚持从实际出发,努力做到"四个结合",提高参建的综合效益.     

揭秘俄罗斯潜艇家族的“新贵”——955“北风之神”级战略导弹核潜艇

955"北风之神"级战略导弹核潜艇属俄第四代潜艇,20世纪80年代初由俄罗斯著名的圣彼得堡"红宝石"中央设计局设计,阿尔汉格尔斯克州北德文斯克市的北方机械制造厂制造.该级别核潜艇第一艘代号为"尤里·多尔戈鲁基",于1996年开工,如今已经基本竣工,明年年初试航,正式服役后将取代俄海军现役667BDR战略导弹核潜艇(北约代号为"德尔塔-3").