基于非线性自抗扰的四旋翼姿态控制

针对四旋翼无人机姿态跟踪的精度问题,提出了一种不依赖于四旋翼无人机姿态模型的非线性自抗扰控制方法。首先,建立了通道耦合的四旋翼姿态动力学模型;其次,利用跟踪微分器安排指令过渡过程,实现超调量与快速性的协调设计;然后,利用非线性扩张状态观测器实时估计不确定性扰动并对四旋翼姿态进行补偿;最后,综合前述模块,通过非线性状态误差反馈实现跟踪误差的抑制,提高补偿效率。讨论调参规律后,在MATLAB/Simulink环境中进行仿真验证,跟踪精度的误差约为10^-2数量级,并与PID控制进行比较;后在平台上进行实验测试。仿真与实验结果均表明,本文所设计的控制器可以实现高精度姿态跟踪的快速响应,有效地提高了控制系统的抗干扰能力和鲁棒性,具有实际工程应用价值。     

民选时刻

2003年12月15日,对位于乌鲁木齐西郊的农十二师一0四团二连而言是一个特殊的日子,这一天,二连职工将自己投票选出连队领头人,而在此之前,连官一直是由上面委任的。     

基于零动态设计原理的刚体姿态控制

采用四元数,古典的Rodrigues参数和修改的Rodrigues参数来描述刚体旋转运动.基于微分几何中的零动态设计原理,首先构造一个输出映射,使系统具有相对阶{1,…,1}且零动态渐近稳定.然后求出一类反馈控制器,使得系统部分线性化为一指数稳定的线性方程.仿真结果表明,所求控制器能使闭环系统稳定.     

指导员的“三心二意”

指导员的“三心二意”@赵成谊~~     

基于内外子区域划分的高阶精度CFD程序异构并行算法

对计算流体力学(CFD)程序CNS提出一种Offload模式下基于内外子区域划分的异构并行算法,结合结构化网格下有限差分计算和四阶龙格库塔方法的特点,引入ghost网格点区域,设计了一种ghost区域收缩计算策略,显著降低了异构计算资源之间的数据传输开销,负载均衡时CPU端的计算与MPI通信完全和加速器端的计算重叠,提高了异构协同并行性。推导了保证计算正确性的ghost区域的参数,分析了负载均衡的条件。在“CPU(Intel Haswell Xeon E5-2670 12 cores ×2)＋加速器(Xeon Phi 7120A ×2)”的服务器上测得该算法较直接将任务子块整体迁至加速器端计算的异构算法性能平均提升5.9倍,较MPI/OpenMP两级并行算法使用24个纯CPU核的性能,该算法使用单加速器时加速1.27倍,使用双加速器加速1.45倍。讨论和分析了性能瓶颈与存在的问题。     

党员干部提高政治“三力”的认识与思考

提高政治判断力、政治领悟力、政治执行力,是习主席着眼实现中华民族伟大复兴的战略全局和百年未有之大变局向全党发出的重大而严肃的政治号召,是不断增强“四个意识”、坚定“四个自信”、做到“两个维护”,贯彻军委主席负责制的必然要求。党员干部必须深刻理解把握政治“三力”的内涵实质、逻辑关系、法纪依据,切实在增强政治意识、锤炼政治能力、强化政治实践上下功夫见成效。一、深刻理解把握政治“三力”的内涵要义习主席提出政治“三力”是加强党的政治建设的重要理论创新。     

新时代北斗精神的生成逻辑和主要内容

中国人在北斗卫星导航系统设计研制的实践过程中形成了以自主创新、开放融合、万众一心、追求卓越为科学内涵的北斗精神。这一精神生成于北斗卫星导航系统建设的科学实践,传承于以爱国主义为核心的民族精神、具有红色基因的伟大建党精神。     

高丽“金鹰”受青睐

自从2001年首次亮相以来,韩国"金鹰"T-50喷气式超音速高级教练/轻型攻击机一直是高教机市场最为关注的焦点.特别是最近,先是韩国政府追加订购50余架T-50"金鹰"高级教练机,随后国防工业位居天下第一的美国居然也要向韩国购买"金鹰"教练机,供其训练F-22"猛禽"、F-35第四代战斗机飞行员,更是使高丽"金鹰"吸引了世人足够的眼球.人们不尽要问:作为韩国第一种投入市场的新一代教练机,"金鹰"的性能如何,将在未来的国际市场占据何种地位,它的命运又将如何?