用加权余量法求解弹性机构的稳态响应

在机构的运动弹性动力分析中,稳态响应的求解已有了多种方法。本文通过分析、比较,提出了用加权余量法求解弹性机构稳态响应的思想,并给出了两种基本算法。作为应用,本文还给出了两个算例,其中空间四杆RS'SR 机构为本文首次给出。     

红军四渡赤水的原因探析

本文论述了中央红军不得不放弃预定战略,四渡赤水的主要原因是:(一)刘湘的拥兵自保;(二)蒋介石的重兵围堵;(三)张国焘的违抗中央命令.     

矩阵的四块逆方法

论述了矩阵的四块逆公式及一些应用。     

圆点曲线的计算机图形处理

根据运动杆的4个或5个相邻位置准确设计四杆机构的关键是求解圆点曲线。根据射影几何的原理,利用几何分析的方法建立了圆点曲线的参数表达式,分析了圆点曲线的变化规律,提出了一种圆点曲线的计算机图形处理方法。该方法较之几何法精度高,较之解析法求解方便、直观性强。给出了该方法在四杆机构设计中的应用示例。     

液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法

为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。     

osgEarth在三维GIS开发中的研究与应用北大核心

针对通用三维GIS平台开发提供了一种基于开源跨平台三维GIS渲染引擎osgEarth的技术方案,并对其中大地形三维模型实时生成和加载、LOD分页数据等关键技术展开了研究。分析了osgEarth的特点和数据加载流程,结合实际项目应用介绍了平台方案的实现及效果,对于工程实践有一定的指导意义。     

保持基层军官昂扬的精神状态

由 于各级党委重视干部队伍建设 ,基层军官的整体素质有了很大提高。但在“四个多样化”的新形势下 ,基层军官精神不振干劲不足问题也在一定范围内存在。主要表现在 :①进取思想不强 ,在工作态度上体现为“混”。难关在前 ,一筹莫展 ,无心恋战 ,坐困愁城 ,凡事随大流 ,跟风跑 ,做一天和尚撞一天钟 ,得过且过 ,无所用心。②表率观念不强 ,在工作作风上体现为“懒”。不屑带头 ,要求别人不做的自己先破例 ,要求战士去做的自己懒得做。③求实精神不强 ,在工作方法上体现为“飘”。不深入、不踏实、不细致 ,惟上而恶下 ,惟虚而厌真 ,惟名而烦实 …     

四元数法在计算机图形学中的应用

详细介绍了四元数法的定义、性质以及在计算机图形学中的应用 ,获得了对给定轴旋转的有效四元数表示 ,比较了四元数法与传统方法在三维物体旋转中的优劣     

新一代四机并联火箭发动机喷流热环境数值研究

针对国内首次采用四机并联大推力液氧煤油发动机的新一代运载火箭,采用FLUENT软件研究发动机喷流对火箭底部热环境的影响。结果表明：低空飞行时,喷流的相互作用较弱,返流以亚音速冲击底部中心,返流气体中空气摩尔分数占比在90%以上;高空飞行时,返流以超音速向底板流动,返流气体中高温喷流气体占50%以上,高温的返流导致底部热环境更加严酷。随飞行高度的增加,回流点更靠近箭体,箭体底部的热环境更恶劣,底部最大热流密度点出现在飞行高度约21 km处。     

论新科技条件下以“12315”督导机制融合——“两智一图”推动消防初战联战“两项改革”

随着科学技术日新月异的发展,消防指挥调度和信息通信现代化建设也势在必行。为适应新时代综合性应急救援任务需要,新疆部分消防救援支队落实全勤指挥部“一体化”战备值班制度,推行“12315”作战督导机制,融合新科技条件下现代化指挥中心建设——智能接处警系统、智能指挥系统和消防救援一张图（下称“两智一图”）的应用,推动“一短三快”初战机制和现场联合作战指挥关键应急通信装备配备应用“两项改革”,有效提升初战和联战指挥效能与安全管控能力。