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三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性,将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分,其误差模型采用RBF神经网络进行补偿,得到其估计信息,神经网络的输出权值根据Lyapunov稳定性理论采用自适应算法进行调整。所设计的神经网络补偿自适应控制器解决了不确定性机器人动力学系统控制器设计的不确定性问题,同时,通过定义Lyapunov函数,证明了控制器能渐近、稳定地跟踪期望轨迹。机器人的3个关节在控制器的作用下,约在5 s时达到期望轨迹,神经网络约在5 s时逼近机器人动力学模型的误差模型,实验结果表明了机器人关节对期望轨迹具有良好的轨迹跟踪性能。 相似文献
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军事卫星支援下反导系统拦截作战的影响图模型研究 总被引:1,自引:1,他引:0
本文分析了反导系统拦截作战的基本过程及军事卫星的信息支援作用,建立了基于影响图的反导系统拦截作战模型,并通过对作战模型的定性分析与数值仿真,得到一些有价值的仿真结果。 相似文献
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驻滇边防某团近年来,不断丰富部队的“书架子”,充实了官兵的“脑瓜子”,提高了官兵的军政素质。一、开展“买一读百”活动,解决缺书问题这个部队为解决部队购书经费有限与官兵读书需求量大的矛盾,充分挖掘内部潜力,广泛开展“捐一看百,买一读百”活动。即把官兵手中的各类书籍由分散变为集中,使一本书产生数倍的效益。首先,引导战士智力投资,动员战士少买零食多买书。 相似文献