基于高斯和粒子滤波的AUV水下地形辅助导航方法

针对自主式水下无人航行器(AUV)长时间潜航时的精确导航定位需求,以多波束测深系统为水下地形测量设备,提出一种基于贝叶斯估计的AUV水下地形匹配导航模型。针对贝叶斯滤波后验概率密度函数的求解问题,用高斯混合密度函数近似状态的后验概率密度函数,提出了基于高斯和粒子滤波的水下地形匹配导航方法。基于多波束测深数据的回放式仿真试验表明,提出的方法可以有效近似地形匹配的贝叶斯滤波模型,具有良好的实用性。     

航天飞机雷达地形测绘

航天地形测绘是指以人造地球卫星、宇宙飞船、航天飞机等航天器为工作平台,对地球表面所进行的地形参数遥感测量。以往的航天测绘结果受精度限制,一般只能制作中、小比例尺地图。一次跨时代的航天测绘飞行从根本上改变了传统的获取地形信息的方式——     

基于SLAM算法的AUV组合导航系统

针对未知环境下某水下航行器组合导航系统在GPS信号长时间失效时,导航误差随时间积累的问题,采用了同时制图定位(SLAM)的导航方法,提出了一种将SLAM的信息融合于INS/GPS组合导航系统的方案,通过SLAM技术来限制惯导系统的误差积累,可以显著提高组合导航系统的性能并能在线建立环境的增量式地图。仿真结果表明,该方法充分利用了同时制图定位提供的信息,有效地提高了导航系统的精度。     

基于MGIS的地形分析仿真系统的设计与实现

本文首先对地形分析仿真系统和MGIS做了简单介绍,然后归纳总结了地形分析建模的类型及相应建模方法。最后对于系统实现的关键技术及其实现中如何结合MGIS做了详细阐述。     

机群作战仿真系统的研究和开发

针对空间战场三维图像显示技术的需求,采用MultiGen Creator作为建模工具,Vega作为实时仿真驱动软件,在SGI图形工作站上开发了虚拟机群作战视景仿真系统,设计了系统软硬件体系结构,解决了地形分块、地形LOD(Level of Detail,层次细节)等大规模地形管理以及与飞行仿真系统的广播内存实时网络接口连接等技术,实现了空间战场环境、特效的逼真显示.仿真结果表明,该系统满足仿真实时性和逼真度指标要求,增加了飞行视景仿真的"沉浸"感.     

船用堆滨海复杂地形及海上放射性大气扩散模型研究

对船用堆滨海复杂地形及海上放射性大气扩散模型的研究是制订滨海复杂地形及海上核应急计划的基础.首先,对滨海复杂地形评价区的气象资料进行了技术处理和分析研究,验证了所选取的气象要素的合理性以及在其基础上进行大气扩散分析的可行性;然后,结合船用堆的特点,研究了滨海复杂地形及海上评价区大气扩散参数的确定方法;最后,计算分析了滨...     

曲率分析的变分辨率数字高程模型建模算法

传统的数字高程模型一般采用规则网格划分以简化建模过程,因其网格密度缺乏对地形变化的自适应性而不能兼顾地形表达的准确度和地形数据的冗余度,导致其在车辆动力学仿真等领域的应用有所局限。针对这一问题提出一种基于曲率分析的随机节点分布建模方法,其数据节点的密度根据种子节点周围的局域曲面曲率变化而相应变化,实现了在复杂、曲率较大的地形区域自动生成高分辨率数字节点集,而在平缓、曲率较小的区域实现低分辨率的节点分布。在获得此种节点集的基础上,利用Delaunay三角剖分结合三次多项式插值算法,得到满足高精度和低数据冗余度的变分辨率数字高程模型。利用传统规则网格地形模型与所提出的变分辨率数字高程模型对同一个用于星球车动力学仿真的复杂野外地形进行对比,验证了变分辨率算法的有效性。     

基于数字地形分析的智能兵力部署

兵力部署是指挥员组织实施战斗的重要工作,也是实现战斗决心的重要条件。在分析兵力部署原则基础上,结合兵种配置的地形条件和战术条件,提出了兵力部署适应度函数。采用遗传算法,设计了适应于数字地形分析的编码方案。实验证明,遗传算法能够有效解决兵力部署的智能化自动生成和评价问题,方法可行。     

台在海岸滩头设置重重障碍

台军一贯十分重视海岸防御障碍物配系设置。自国民党军队溃败逃台后,不断在外岛和本岛的重要地段,尤其是在易登陆地段周围及滩岸一线大量布设各种障碍物。他们认为,在海岸防御战斗中,“阻绝(障碍)是海岸防御的重要因素,不仅可以减缓敌登陆上岸速度,而且可弥补己方海岸防御之兵力、工事及火力不足”。障碍的设置可以使“弱的变强,强的变固,提高海岸防御火力的杀伤效果”,从而达到“拦敌于海上、毁敌于半渡、歼敌于岸滩”。 纵观台在海岸防御战斗中障碍物配系的特点,归纳起来可概括为以下五大特点: