国外军用机器人现状及发展趋势

作战系统的无人化代表了世界军事装备的发展方向,军用机器人在无人作战系统中扮演着重要角色.文章简要介绍了美国、欧洲、日本和韩国等国家和地区军用机器人的典型应用,并对未来军用机器人的发展趋势进行了展望.     

四旋翼飞行器的自适应单神经元PID控制研究

四旋翼飞行器的飞行控制通常采用比例、积分和微分(PID)控制算法。文章针对传统PID控制算法调整时间过长,超调量大等问题,基于四旋翼飞行器的非线性动力学模型,设计了一种改进的自适应单神经元P ID飞行控制算法。该算法在调整加权系数的基础上,通过运用非线性控制方法,增加了对神经元比例系数的自适应调整。仿真结果表明,该算法动态响应速度快,稳态控制精度高,抗干扰能力强,能较好地实现对四旋翼飞行器的通道控制。     

退休老人五次搬家

走进樊兆德老人的小院,仿佛走进了"世外桃源"。一排红顶白瓷砖贴面的房屋十分气派。院内整洁有序,挂满果实的葡萄架,为干净的水泥地面撑起一片阴凉。老人介绍说:"房子是2004年盖的,砖混结构,110平方米,5间正房,还带一间厨房兼锅炉房,室内铺了地板砖,冬天烧暖气,干净又暖和。2012年,团里出大部分资金,居民出小头,为住房安装了彩钢屋顶,既好看又环保。""一个天上,一个地下,根本没法儿比。"老人高兴地说。樊兆德老人今年75岁,是六十六团的一名退休干部,一生经历了五次搬迁。     

SCPC/DAMA卫星通信系统中信道动态分配的研究

本文讨论了单电平和多电平SCPC/DAMA卫星通信系统中信道动态最佳分配的问题,提出了动态最佳分配的准则,给出了计算信道分配次序的实用程序和信道动态分配的具体算法.     

近程简易控制火箭末修的效率分析

阐述了脉冲控制力实施简易控制的特点,针对某近程单兵火箭建立了其弹道模型,在弹体周向布置两种大小不同的脉冲发动机,采用两种脉冲延时分级控制的控制策略对其实施简易控制,对其控制时刻、转速影响、分档设计等进行了分析证明对该单兵火箭实施简易控制是可行的.     

空中目标敌我识别空域关联函数算法

空中目标敌我识别需要根据多信源、多因子综合判断目标属性.空域关联函数的计算是其中的一个关键问题,其实质是用数学方法判断平面内给定的一个点是否位于给定的单连通区域内部.解决此问题常用的方法有几何法、网格法和射线法等.针对此问题,基于复变函数理论,提出了环路积分算法,并推导出了针对任意多边形的环路积分算法的计算公式.     

多准则下反导作战单、多遭遇点预测模型

整个反导射击过程可以简单看作一个基于预测的遭遇点起始的,不断重复、修正的过程。分析遭遇点预测的时间和空间前提,并给出遭遇点预测的3个基本准则;在多准则下建立了单遭遇点预测模型,给出了模型公式中未知量的转化方法;分射击-观察-射击和射击-射击两种情况建立了多准则下多遭遇点预测和优化模型,并给出了拦截弹最晚发射时间的计算方法;就观察时机对遭遇点预测的影响进行了分析与建模。部分研究属于探索性的研究,相关结论对指控模型开发和实施连续反导,从方法和作战理念方面提供了一些参考。     

磷虾群免疫粒子滤波的机载单站无源定位算法

为了进一步提高机载单站无源定位的精度,将磷虾群优化思想引入到粒子滤波的重采样阶段,提出了一种磷虾群免疫粒子滤波算法。该算法利用磷虾的受诱导运动、觅食以及随机扩散行为,将粒子导向高似然区域,有效缓解了粒子退化问题。同时,其采用了人工免疫算法的变异操作,避免了早熟现象的出现,提高了粒子的多样性,克服了粒子贫化问题。仿真结果表明,新算法改善了机载单站无源定位的定位精度以及收敛速度。     

改进的混合蛙跳算法在雷达网部署中的应用

针对雷达组网优化部署的原则,建立了区域雷达组网优化部署的数学模型,提出了一种基于改进的蛙跳算法的雷达组网优化部署方法。在阐述了改进方法的基础上,与先前方法进行了对比分析。最后,通过计算机仿真试验进行了验证,结果表明:改进的混合蛙跳算法能够快速得到多种优化部署方案,且操作性强,能较好地应用于雷达组网优化。     

火箭发动机故障检测的快速增量单分类支持向量机算法

为解决液体火箭发动机故障诊断正负样本不平均问题,以及实现发动机稳态工作段自适应故障检测,建立了基于快速增量单分类支持向量机的异常检测模型。采取特征工程方法,对传感器获得的多变量时间序列进行特征提取。通过增量学习方法,对单分类支持向量机模型进行改进,并应用于液体火箭发动机异常检测,使单分类支持向量机检测模型具备对不同台次、不同工况的自适应性,提高了模型的计算速度。对多台次热试车数据的分析结果表明,该模型十分有效,训练速度快,具备实用价值。