基于预添加虚拟力的改进人工势场算法

针对传统人工势场法在路径规划时会因目标点与障碍物的位置原因,出现引力与斥力合力为零而陷入局部最优点无法脱离的现象,提出了引入虚拟力辅助人工势场摆脱局部最优点的方法。改进算法首先将预添加的虚拟力细化等分为8个方向,再根据虚拟力与人工势场的势场力合力重新规划轨迹,在选择合适的时机撤去虚拟力后会获得多条新轨迹,然后根据每条新规划的轨迹情况,去除不合理的轨迹。最后计算出所有可行的预添加虚拟力方向的轨迹长度,选择出最优的轨迹。通过设置的五组仿真实验获得改进算法与传统人工势场法仿真结果的对比,验证了改进算法在面对单个障碍物与多障碍物的复杂环境下都能够解决传统人工势场法的缺陷,规划出合理的路径,可以有效地解决复杂环境下传统人工势场法适应性差等问题,证明了通过预添加虚拟力对传统人工势场法进行改进的可行性与有效性。     

计算介质体瞬态散射矩阵元素方法的改进

针对求解均匀介质体的瞬态电磁散射问题,采用基于MOT的方法求解Müller方程来分析,对分析中矩阵元素的积分求解,提出了一种奇异分离方法。该方法考虑了时间项延迟的影响,减小了计算中的近似,提高了计算精度。验证表明,和原算法相比,新算法在近奇异处理上的误差很小。     

基于人工势场法和Ad-hoc网络的多机器人编队控制

ad-hoc网络具有自组性强、快速组网和高抗毁等特性,以它组网的多机器人编队适用于一些无法预先安装通信设备的特殊场合。但是由于ad-hoc网络的通信覆盖范围有限、网络动态性强,在进行编队控制时如果不考虑编队中机器人之间的通信距离,可能导致机器人因与网络失去联系而脱离编队。为了确保多机器人编队的完整性,在使用势场法进行编队控制时,除考虑目标和障碍物的影响外,同时将机器人之间的通信距离作为一种引力加入传统的环境势场模型。仿真实验的结果证明该方法可以有效地控制ad-hoc方式组网的机器人编队。     

基于PPO的球形机器人目标跟随研究

球形机器人由于其优异的运动性能、出色的地形适应能力和防侧翻的特性,被广泛应用于水下探测、岸滩巡检等需要适应复杂环境的场景。然而球形机器人系统模型具有欠驱动、非线性的特点,运动控制问题复杂,在复杂应用环境下难以可靠跟随目标。为此,提出了一种基于近端策略优化(PPO)算法的球形机器人目标跟随方法。该方法基于深度强化学习理论,在球形机器人动力学模型的基础上,设计了简单高效的动作空间和表征完善的状态空间。并且为提高目标跟随方法的鲁棒性,该方法在奖励函数中引入人工势场,以使目标始终保持在机器人视野中心。仿真结果表明,所提方法能够满足既定场景的跟随需求,球形机器人使用该方法可以对随机运动目标进行可靠跟随。     

遗弃化武毒烟筒取样均匀性的研究

利用二乙基二硫代氨基甲酸银分光光度法,对现场采取的遗弃化武毒烟筒样品的均匀性进行了总砷含量测定。结果表明,分装的各份样品基本均匀,其相对标准偏差小于8％。     

中国海军潜艇部队强劲出击：超越极限的水下远航

2月14日,北海舰队某潜艇支队两艘潜艇紧急出海,悄然消失在茫茫深海。多少个日日夜夜,他们深卧“龙宫”匍匐于沟壑与暗礁,守望着共和国的水下蓝天。     

加强部队的心理教育

为了贯彻落实江主席关于重视青年战士心理特点研究的重要指示,１９９８年总政宣传部组织召开了“心理教育座谈会”,在这次会上正式提出了心理教育的概念和任务。搞好心理教育,是军队建设和发展对政治工作改革提出的必然性要求。是思想政治工作在新时期不断的发展、创新,不断科学化的需要。正确理解心理教育的内涵１９９８年总政宣传部召开的心理教育座谈会,对心理教育做了这样的表述：“开展心理教育,必须坚持以马列主义、毛泽东思想和邓小平理论为指导,继承我军的优良传统,着眼于提高官兵的心理素质,培养官兵的健全人格,树立正确…     

引信与武器系统的适配性分析

引信是弹药武器系统的重要子系统,引信只有与其它子系统多方面适配,才能充分发挥武器系统的效能。通过分析引信与武器系统中其它子系统之间在任务与功能、信息的利用与传输、能源、材料与结构等方面的适配关系,提出了设计中引信与战斗部、火控、制导等子系统间的适配关系,并采用适配性方法设计引信。     

基于匹配处理的纯方位目标运动分析方法

以被动声纳观测的目标方位信息为基础,将匹配处理技术用到目标运动参数纯方位估计中,建立了进行纯方位目标运动分析的匹配处理模型,给出相关的优化处理算法,并通过仿真计算验证了模型的有效性。仿真结果表明该算法在目标运动参数的收敛时间和距离等指标上有较明显改善。     

潜艇综合信号监测与控制系统——美国潜艇保持安静性的一项关键技术

目前,美国潜艇在安静性方面处于世界领先水平,它们长期游弋在大洋中,对环境产生微小的热力、磁力以及水压场的扰动,要在深海中探测到这些水下游猎者是非常困难的。尽管如此,美国潜艇现在又要而对诸多新的挑战和问题。首先,新的海军战略要求潜艇能适应近海浅水域的作战环境,像波斯湾等,从声场传播的角度来着,在近海浅水域保持潜艇的安静性是非常困难的。其次,随着信号处理技术、声纳技术、计算机技术和通信技术的快速发展,使各国的反潜探测能力大大提高,这就要求潜艇进一步降低噪声水平。最后,美国军费紧缩政策迫使美国海军在努力提高潜艇安静性的同时不得