一种基于回旋曲线的局部路径规划方法

基于回旋曲线路径模型的局部路径规划方法,将规划算法分为离线和在线两部分。离线计算通过建立轨迹空间与栅格单元映射关系获得搜索图,以文件形式存储。在线规划以局部环境地图栅格单元占有情况为依据,获得可行轨迹空间,然后采用A*搜索算法,获得最优局部路径。仿真实验表明,在障碍稀疏环境中,所提出的方法能够规划出局部路径,且规划耗时满足实时性运行需求;参数离散化导致所提出规划方法的完备性不足,对于复杂环境可能无法规划出可行路径。     

天津市人防建设“十五”期间取得新进展

为适应防备高技术兵器空袭和防灾应急需要,天津市把战时能够防得住、打得赢,灾时能够抗得住、起作用作为人防工程建设的立足点,坚持人防建设与经济建设相协调、与城市建设相结合的原则,大力加强人防工程建设“,十五”期间,该市人防工程建设总量同比增长15%,创历史最高水平。天津市把人防工程建设依法纳入城市总体规划,要求在制定城市总体发展规划时必须有人防主管部门参与,充分考虑战时和灾时需求,统筹进行合理布局;在确定全市重点项目时必须提前征求人防主管部门意见,配套落实人防工程立项;在筹划城市各大建设项目点位时提前了解原有人防工…     

向楼宇经济拓展 与城市发展共振

随着城市化进程的加快,高楼大厦拔地而起,楼宇经济应运而生。和平区作为天津市的中心城区,有津门津塔、金茂大厦等一大批地标性建筑,成为新的经济增长点和人才聚集区,也为国防后备力量的建设发展提供了新的机遇和挑战。近年来,我们着眼使命任务需要,以天津市金茂投资发展有限公司为主体,本着"编为用、建为战"思想,按照"平时服务、急时应急、战时应战"要求,确立了"向楼宇要组织,向楼宇要兵员,向楼宇要技术,向楼宇要战斗力"的思     

财经

上半年央企利润增长18.2%国务院国资委7月30日透露,今年1月至6月,中央企业累计实现营业收入11.4万亿元,同比增长9%;实现利润6315.2亿元,同比增长18.2%;上缴税金1万亿元。国资委主任蒋洁敏介绍说,今年以来,中央企业和各地国资委及所监管企业积极应对复杂多变经济形势带来的困难和挑战,抓管理、促改革、保增长,生产经营总体保持平稳运行。不仅     

国防费顺势增长是应对金融危机与富国强军的共同需要

金融危机的硝烟尚未散去,中国国防费在这场无声的战役中该何去何从?文章认为,国防费顺势增长能积极抑止金融危机的颓势,实现富国强军的总体战略,是当前环境下抵御金融危机的不二法门。     

中国军费增长不值大惊小怪

6月8日,瑞典斯德哥尔摩国际和平研究所（SIPRI）发布《SIPRI年鉴2009》说,尽管世界各国都面临严重经济危机,但由于伊拉克战争、俄罗斯重新成为全球大国以及中国的崛起,2008年全球军费开支仍创了历史最高纪录,达到了1．464万亿美元,比2007年增长4％。年鉴统计表明,美国军费占全球军费开支的比例最大,这是不争的事实,但中国2008年军费比上年实际增长10％,达到849亿美元,跃居全球第二位之说,难以令人信服。     

从金融危机的演变看军工经济的增长目标

2009年即将过去,军工经济在低迷的经济大环境中拼搏向前,出现了值得期盼的发展势头,但金融危机对我国军工经济的影响还将持续。军工经济技术储备不足、基础支撑能力乏力、集成创新和引进消化吸收再创新能力和水平不高、民品产业竞争力不强、基础性技术产业发展水平滞后、科技领军人才不足等军工经济自身需要解决的问题仍然存在。怎样认识金融危机的走势和我国军工经济面临的问题,对于实现全年的增长目标具有重要的参考作用。     

积极为保增长保民生保稳定作出新贡献

五月,是鲜花怒放的季节!五月,是歌唱劳动的季节!五月,是所有劳动者的节日!在"五一"国际劳动节到来之际,我们谨向全区各条战线、各个行业的广大官兵和民兵预备役人员致以节日的祝贺!劳动创造历史。新中国成     

春风拂面

每年的两会都是中国最重要的会议之一。今年的两会,其意义更是非同寻常。不但国人的目光聚集北京,世人的关注同样锁定中国北京。面对持续蔓延的国际金融危机,中国能否迎风而上、继续保持经济平稳较快发展?无数投向中国北京的目光充满疑惑,又寄予厚望。     

上船公司造船首超70万吨

2009年,上海船厂船舶有限公司造船完工14艘,首次突破70万吨大关,达到71．6万吨;完成造船产值54．2亿元,同比增长11．5％;接获13艘新船订单,包括1艘12缆物探船、12艘3．5万吨散货船;工业总产值首次超过60亿元,同比增长7％;全年共完成销售收入52．47亿元,同比增长2．7％;