考虑浮绳联结的双无人船艇系统协同控制策略研究

针对青岛等海域浒苔泛滥成灾的问题,开展了由浮绳柔性连接两艘水面无人船艇构成的双无人船艇系统协同控制策略研究,通过双无人船艇系统清扫浒苔,并将其拖运至海岸.考虑系统中的无人船艇动力、浮绳力矩和水流产生的干扰力矩,建立了欠驱动无人船艇三自由度动力学模型,提出了基于距离的包含编队和跟踪两个模式的协同控制策略.双无人船艇系统作...     

单向拓扑下基于DMPC与改进APF的水面无人艇编队运动控制算法

多水面无人艇编队运动控制是多水面无人艇智能化的核心技术,也是当前研究的热点。重点讨论了编队部分成员无法获得编队平衡先验信息条件下的水面无人艇编队运动控制问题。首先,针对编队先验信息不平衡条件下无人艇编队保持困难的问题,将领航–跟随结构与分布式模型预测控制算法结合,通过设定通信优先级和单向拓扑结构,在分布式模型预测控制算法中引入假设状态空间和平衡状态空间,以实现部分跟随者无法获取编队平衡先验信息情况下的无人艇编队保持;其次,针对编队航行过程中障碍物规避安全性不足的问题,将改进的人工势场法与模型预测控制相结合,设计了无人艇自主避障控制器,提升了编队航行过程的安全性;最后,通过仿真平台对所提方案的可行性进行了验证。所提方法可以为进一步研究复杂环境下多水面无人艇编队运动控制提供参考。     

障碍环境下队形可变编队的路径规划方法研究

面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径。为了综合考虑队形保持、路径长度及路径存在性,提出一种队形可变编队的路径规划方法,为编队跟踪控制提供一条全局参考路径。首先,分别依据个体的占据空间和编队的占据空间,对障碍进行两次膨胀,获得包含硬障碍和软障碍的路径规划构型空间。然后,在基于A*的路径规划框架下,构建包含路径长度和软障碍穿越距离的加权代价函数,以获得多指标权衡的路径。最后,不同权重对比试验表明,所提算法对不同障碍环境具有更好的适应性,通过权重设定能获得满足不同需求的可行解,可以为编队提供满意的全局路径。同时,随机场景测试试验验证了算法具有良好的鲁棒性。提出的编队路径规划方法可以引导机器人编队在复杂环境下更安全和快速地完成任务。     

陆军新型地面突击系统构想

针对陆军武器装备发展现实需要,分析了陆军地面突击作战能力需求,从作战要素、网络系统、通用平台、标准化模块、关键技术5个方面,提出了陆军新型地面突击系统构想,为推进陆军武器装备发展进程、快速提升陆军作战能力奠定理论基础。     

面向地面防空射击行动的战场环境影响评估方法研究

在指挥决策中,战场环境影响评估对指挥员正确下达作战决心、准确把握整个战局具有十分重要的作用。战场环境对地面防空射击行动的影响体现在对地面设备的影响和对导弹的影响两个方面,主要影响因素包括气温、气压、降水、风力、雷暴、能见度和太阳入射角等7个要素。分别研究了各类影响因素对地面设备和导弹的影响机理,建立了评估流程框架和评估模型,并用实例进行了验证。     

赴宴者酒后遇车祸身亡 宴请者被判赔3.3万元

正【案例】2012年5月18日,是蒋某的生日。当晚,蒋某邀请好友郑某、王某、赵某一起在饭店小聚。席间,四人一时兴起喝了1公斤白酒。酒后,赵独自步行回家,在附近的道路上遭遇车祸死亡,肇事车辆逃逸。事后,交警部门对赵体内血液中的酒精含量进行了检测,结果显示,赵某的体内酒精含量已超过醉酒标准的数倍。赵某家人料理完丧事后,一纸诉状将蒋某、郑某、王某3人告到法庭。他们认为蒋某等人在赵某醉酒后有义务将赵某安全送回家中,但却没有尽到义务,致使赵某被撞死,要求3人赔偿赵某各项损失13万余元。     

车行天下 尽在掌握

正现代科技推动企业快速发展的同时,给企业内部管理、后勤保障系统提出了更高的要求。其中,车辆管理是企业管理中的重要环节。兵团企业需要解决单位车辆调度、合理用车、节省能耗、降低运营成本、车辆远程控制等问题,满足企业快速发展需求。以移动优质网络及强大的技术实力为依托,新疆移动为兵团企业、机关单位提供优质高效的车辆信息化管理系统——车务通。     

践行“两个服务”要做到“五观”端正

习主席强调指出,第二批教育实践活动要下功夫解决好服务基层、服务官兵不到位的问题。践行＂两个服务＂,首要一步就是解决观念和认识问题。只有不断强化宗旨意识,树立＂官兵第一＂的根本立场,端正＂基层至上＂的根本态度,才能真正确保行动有自觉、推进有决心、落实有力度,实实在在为基层、为官兵搞好服务。一要树立＂血肉相连＂的情感观,真心实意关爱官兵对官兵的感情是否真挚,直接决定官兵关系,     

“公共交通工具消防安全研究”简介

近年来,上海市公安消防总队瞄准全市1.8万辆公交车火灾防范难题,联合上海市交通港口局、上海申沃客车有限公司等单位,历时3年共同完成了"公共交通工具消防安全研究"及3个配套技术报告,获国家发明专利1项。近期,项目通过上海市科委验收,部分研究成果已在申城公交车辆试点运用。     

声呐:飞机坠海搜救行动的“稻草”

MH370航班失联以来,随着时间流逝,水面搜索尚无所获,搜救的重点转向了海底。为此,美国派出拖拽式声呐和无人潜水器找寻黑匣子,声呐也因此成为备受关注的关键词