基于相对观测量的多机器人定位

研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。     

静止观测站下机动目标的推广卡尔曼角度跟踪算法

采用"当前"统计模型,提出了静止观测站下机动目标的推广卡尔曼角度跟踪算法,实现了对目标的角度跟踪和预测,并对此算法进行了Monte-Carlo计算机仿真.通过分析目标角度的误差均值与误差均方值,表明此算法有较好的角度跟踪与预测能力.     

基于北斗定位技术的试验靶船自动监测系统

海上武器飞行试验任务中,靶船位置飘移大小和姿态的变化将直接影响试验进程。针对海上武器试验的特殊性,设计研制了试验靶船自动监测系统。利用北斗卫星定位功能对靶船进行实时定位,利用北斗通信功能传送GPS定位、授时数据和三维姿态测量数据,可以在布靶结束后实时监测靶船的位置和姿态,为试验指挥人员提供真实可靠的指挥决策依据。在试验任务中取得了较好的效果。     

463测量船200次出征建奇功

盛夏,南国某军港,刚刚经过工厂技术修理后的南海舰队某海测船大队463船,又一次鸣笛启锚,开始了服役以来的第200次出征。     

关于亚纯函数微分多项式的值分布

运用Nevanlinna的亚纯函数理论方法,研究了亚纯函数微分多项式的值的分布理论,获得了若f(z)是超越亚纯函数,ψ是关于f的微分多项式,满足条件N(r,f) N(r,1/f)=S(r,f),关于ψ零点的几个结果,改进并推广了Yang C C和仪洪勋等人的有关结果.     

可靠性强化试验通用夹具研究

针对可靠性强化试验中全轴随机振动试验的通用夹具问题展开研究,首先提出了基于全轴随机振动环境多轴非比例加载、非高斯幅值分布、宽频带等特性的全新夹具设计要求,然后通过理论分析得出了夹具设计的一般原则,最后设计实现了一种可靠性强化试验通用夹具,并对该夹具进行了测试验证.全轴随机振动试验的夹具设计是可靠性强化试验在工程应用中的关键技术,该文的研究可以为可靠性强化试验的推广应用提供广泛借鉴.     

人体静电瞬态电位测试研究

本文在评述人体静电电位测试方法的基础上,指出目前人体电位测试仪器中存在的问题,提出了一种新型测试原理,并研制成 ZPD 型静电测试仪器,用此仪器在弹药防静电危害的现场试验中,测量到人体最高静电电位可达60kv 左右.     

基于分布对象的高性能异步回调模型

分布对象技术是分布异构环境下软件开发和系统集成的良好解决方案 ,然而在高性能分布计算领域 (如分布事务处理、分布交互仿真和分布并行计算 ) ,传统调用模型在异步特性方面的不足限制了分布对象技术在该领域的应用。因此 ,文章介绍一个新的基于分布对象的异步回调模型 ,着重探讨了该模型的定义、关键实现技术、优化策略和性能测试。