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为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。 相似文献
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习主席在全军政治工作会议上强调,当前最紧要的是要把政治工作威信在全军牢固立起来。政治干部肩负"党代表"的神圣使命,履行"党代表"的光荣职责,彰显"党代表"的作风形象,一岗一位、一言一行、一举一动都直接关乎政治工作威信的树立与缺失,必须强化四种意识,真正使政治工作富含魅力、发挥威力。一、强化阵地意识,切实在守土尽责中立威取信 相似文献
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习主席在全军政治工作会议上要求要把政治工作威信在全军牢固立起来。根据现代汉语词典解释,威信即威望与信誉。而威望源于地位与权威;信誉则源于其一贯的处事行为和作风。因此,贯彻落实习主席重要指示精神,就必须把政治工作的地位提起来,把政治工作的作风树起来。而革命战争年代,正是政治工作发挥生命线作用服务保证打赢,奠定了政治工作的地位和价值。新形势下,树立政治工作威信,必须把能打胜仗这个根本职能问题进一步突出出来。 相似文献
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针对在环境中同时存在多个声源的场景下,传统声音获取方式难以正确检测到期望声源处声音活动的问题,提出一种基于太赫兹雷达的多声音信号活动检测方法,该方法利用太赫兹雷达波长短提升对于微小振动的探测灵敏度,同时利用大宽带所带来的高距离分辨力区分不同声源,在获得声音信号后进一步通过谱减-小波联合去噪方法提升信号质量用于后续声音信... 相似文献
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5月份,甘肃省环县人武部采取播放录像、举办讲座、发放资料、现场培训等形式,在全县23个民兵科技示范点和1个民兵高科技示范区,组织民兵进行农村实用技术和劳动技能培训,帮助民兵掌握致富本领。 相似文献
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