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事件相机是一种生物学启发的新型视觉传感器。不同于传统相机输出强度图像帧,事件相机检测每个像素点的亮度变化,当亮度变化超过某一阈值,产生包含像素位置、时间戳及变化极性的像素级事件输出。同步定位与地图构建(SLAM)是一种让机器人独立估计自身位置并同步增量式地构建周围环境地图的技术,使用传统相机进行SLAM已经是一个成熟的话题,但在高速、高动态范围等挑战性场景下,传统图像帧易产生运动模糊。事件相机具有低延时、高时间分辨率、高动态范围等优秀特性,可以在SLAM领域弥补传统相机的不足,但“事件”这种非常规的异步输出形式导致了处理范式的转变。首先介绍了SLAM技术的基本流程,其次介绍了DVS、ATIS和DAVIS三种典型的事件相机,列举了基于事件的SLAM性能评估方法,梳理了事件寿命估计、时间平面表示、事件帧表示等事件数据的不同处理方式,然后回顾了事件相机在国内外视觉SLAM领域的应用研究并进行了总结和对比,最后对基于事件的视觉SLAM技术作了总结并展望了其未来发展趋势。综述表明,事件相机可以进一步拓宽视觉SLAM的应用场景,但新的数据形式和尚不成熟的硬件体系限制了基于事件的SLAM的发展。未来... 相似文献
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党史文化对当代大学生具有极强的德育功能与教育价值,将党史文化和大学生思想政治教育工作进行相互结合,可以创新高校思政教育形式、培养学生爱国主义情怀、帮助学生建立社会主义主流价值观具有十分重要的意义。而在其中如何将党史文化更好地融入大学生思想政治教育工作,成为了当前阶段大学生思想政治教育改革所需要考虑的重点问题。本文在简要分析党史文化融入大学生思想政治教育的应用价值基础上,对大学生思想政治教育中融入党史文化的策略与路径进行探究分析,以期为高校思想政治教育改革形成有价值的依据支持。 相似文献
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对水下机器人布放回收这一领域的研究进行了综述并对未来研究进行了展望。首先分析了水下机器人布放回收的不同方式,主要可分为水面有人舰船、水面无人船、潜艇以及大型水下机器人布放回收方式。接着举出不同回收方式的国内外例证并对其优缺点进行总结。随后探讨和分析了实现布放回收所需的关键技术,包括自主对接技术、定位引导技术、锁紧定位技术及对接回收策略,并对技术现状及装备进行举例分析。最后对水下机器人布放回收的研究方向和重点进行了展望。综述表明,水下机器人布放回收的结构和所需关键技术还需持续研究,特别需要关注的是随着布放回收技术研究的不断深入,未来水下机器人布放回收系统将向自主化、无人化、通用化发展。 相似文献
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为了实现高精度远距离稳定定位与跟踪,多无人机搭载红外传感器对高速飞行器的定位跟踪方法成为研究热点。就此背景进行了综合评述,以相关技术难点及关键技术为切入点,分析了瞬时定位和动态跟踪问题的研究现状和发展方向。在瞬时协同定位方面,首先对目标瞬时定位的算法进行了分析对比,然后对造成定位误差的影响因素进行分析并探讨了误差补偿方法,最后针对传感器资源优化,讨论了能够使计算结果最优的传感器分布阵型。在动态跟踪方面,首先探讨了时间不同步问题对目标跟踪的影响及补偿方法,然后对目标运动学建模的问题进行了分析,最后对最优估计问题中各种滤波算法的应用进行对比。综述表明,无人机搭载红外传感器对高速飞行器进行定位和跟踪,存在误差来源多、相对运动速度快的技术难点,需要特别关注定位算法、误差来源及最优估计算法的影响,以尽可能实现稳定跟踪。 相似文献
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提出了一种适用于地面炮兵测地作业,并与地面炮兵射击指挥控制系统一体化的集中配置的指挥测地车式地面炮兵定位定向方案,并对方案的可行性,测地精度,反应时间进行了分析。 相似文献
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当前,随着改革逐步深化,面对新体制新职能新使命,政治工作更需精准聚焦职能定位、适应建战模式、催生作战能力,这要求政治机关干部树立“十种意识”,在政治思想、练兵备战、干事创业、作风形象等方面走在前列,更好地发挥政治工作服务保证作用。一要树立阵地意识,让政治工作强势推进。作为党在军队的思想工作和组织工作,政治工作一直是部队建设“软实力”的象征。但实践中,由于缺乏刚性要求、受其他任务冲击较多,政治工作又容易被弱化成“软指标”。当前,多元思想文化冲击直接,意识形态斗争尖锐复杂,部队又面临体制编制调整改革,政治要求十分特殊。在这种情况下,政治工作任何的松懈麻痹,都可能影响部队建设的方向和全局。 相似文献
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