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研究狭窄障碍环境下基于几何法的移动机器人全局路规划方法。用不同多边形表示机器人和障碍物,多边形集合构成环境地图。利用数组矩阵存储机器人和障碍物的顶点坐标,便于计算机进行识别、分析和计算。在此基础上,建立了两个子函数——障碍物筛选子函数和凸包计算子函数。通过对两个子函数的循环调用,找出所有较优无碰路径,最后根据一定准则选择全局最优路径。该算法把狭窄障碍环境中的路径规划问题转换成凸包计算问题,且能够生成多条可供替换的较优路径。当环境空间相对狭窄、机器人形状较为复杂,在路径转弯处作旋转运动时,可根据安全需要选择合适的运动路径,从而增加了算法的适用性。仿真结果表明:该算法简便高效,能够满足路径实时规划要求。 相似文献
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173.
174.
复杂环境下线天线隔离度分析 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论了一种复杂环境下线天线隔离度分析方法,此方法可以广泛运用于飞机、战车、导弹、舰船等复杂环境.采用一种矩量法(MOM)和一致几何绕射理论(UTD)的混合法,并结合二端口网络下天线间隔离度的知识来计算复杂环境下线天线隔离度.此混合法克服了单纯的矩量法难以计算电大尺寸系统中的天线,以及一致几何绕射理论的计算精度不够的缺点,最终能实现计算速度和计算精度的统一. 相似文献
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177.
178.
针对GPS卫星信号失锁条件下GPS/INS组合导航性能大幅度下降的缺点,设计了一种基于ANFIS的无缝组合导航方法,当卫星数目不低于4颗时采用伪距,伪距率的卡尔曼滤波算法,一旦卫星数目少于4颗时采用ANFIS系统估计导航误差,抑制INS的误差积累,从而实现无缝导航.动态车载实验表明,该方法切实可行,相对于传统的紧组合方法,有效地提高了组合导航系统的定位精度和抗干扰能力. 相似文献
179.
王莉 《国防科技大学学报》2008,30(1):25-27
系统精度估计是卫星导航系统总体设计的重要环节,是进行大系统指标分配的重要依据.因此.在进行卫星导航系统总体设计时,必须对所有误差源的特性及其对系统精度的影响情况进行仔细的仿真计算分析.采用对定位测量方程进行全微分的方法,导出了卫星导航系统定位精度的协方差估计公式,给出了用于指导工程实际对关键误差源进行严格控制的一整套理论和方法. 相似文献
180.
目前,用模拟法计算面目标毁伤效果时缺乏有效的目标离散化算法.首先基于网格法建立了描述任意形状非均匀面目标的数学模型.其次,以引入的一种几何算法为基础,提出了任意形状非均匀面目标毁伤效果的计算方法.算例给出的方法具有较高的计算效率. 相似文献