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基于串并联结构的弹药装填机器人设计 总被引:1,自引:0,他引:1
以人体手臂结构为参考,根据装甲车辆火炮自动装填需求和车内结构特点,设计了7自由度冗余弹药装填机器人,给出了设计指导思想,重点研究了肩、肘、腕关节处的机构选型以及相关参数的确定,给出了手爪推弹器方案,建立了虚拟样机,并进行了运动学仿真。该串并联结构的弹药装填机器人结构紧凑、负载能力高、运动特性好,能够实现装甲车辆火炮弹药自动装填,对于我军未来装甲车辆弹药装填机器人研制具有较大参考价值。 相似文献
484.
本文运用库存论、目标规划和计算机模拟等理论与方法,分析研究了战场弹药的储备与补充问题,建立了“两级”弹药贮供数学模型,并应用实战数据在计算机上进行了模拟运算和分析。 相似文献
485.
针对非确定环境下弹药装填机器人作业过程需满足平稳、连续及实时控制易于实现的要求,提出了基于三次多项式与五次多项式相结合的组合函数的弹药装填机器人轨迹规划方法,并对弹药装填机器人取弹作业进行了轨迹规划和仿真计算,实时得到各关节角度、角速度和角加速度,结果表明:该方法既能保证弹药装填作业过程的平稳性与连续性,又能满足作业轨迹高阶导数连续性的要求. 相似文献
486.
在山东沂蒙老区蒙阴县城北40公里处,耸立着两座雄伟的山崮,这就是沂蒙山72崮中名声显赫的南北岱崮。这两个崮不仅山势险峻,而且位置重要,是兵家争夺重地。在抗日战争和解放战争年代,这两个崮为建立和巩固沂蒙山革命 相似文献
487.
坦克弹药是坦克作战能力的重要组成部分,也是坦克达成作战任务、有效摧毁各类目标的重要基础。对弹药的改进往往是最直接、最有效、成本最低的提高坦克作战能力的方法。随着国际形势的发展和作战模式的变革,坦克弹药世界中的“各股势力”进行重新洗牌——坦克弹药在性能、种类和配置体系都有较大变化,其发展态势引人瞩目。 相似文献
488.
定向能武器是当前正在发展的一类重要的新概念武器,能够实现激光、微波等电磁能或高能粒子束的定向发射、聚束和远距离传输,快速攻击并毁伤目标。与常规武器相比,定向能武器具有射束快、精度高、反应灵活、杀伤效率高等特点,既可用于进攻,也可用于防御,如拦截敌方飞机和导弹等。定向能武器通常包括激光武器、高功率微波武器和粒子束武器等,其中激光武器和高功率微波武器是目前发展的重点。一、激光武器技术激光武器是利用定向发射的激光束直接攻击并摧毁目标的武器。它主要由激光器和光束定向器两部分组成,具有能量集中、传输速度快、精确射… 相似文献
489.
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针对BAT(Brainpower Antitank)智能子弹药声探测系统不能定距问题,提出一种在仅有方向角信息条件下对地面机动声目标跟踪算法.首先分析了BAT声探测系统做三维运动时的定向算法;然后结合弹体运动特点,给出一种仅利用目标方向信息对地面机动目标跟踪算法,分别推导了目标静止、匀速、匀加速以及更高阶次运动时的角跟踪公式,并指出了定向误差存在的前提下其成立的充分条件;最后,给出了一个该算法的精确度函数,可以量化评估算法的精度,优化跟踪轨迹.理论分析表明BAT不需要在水平方向上做出比机动目标更高阶次的运动即可实现对目标的角跟踪. 相似文献