基于特殊矩阵的同时定位与地图构建

同时定位与地图构建是机器人在未知环境中自主导航的一个重要研究内容。为了提高全协方差SLAM算法的计算和存储效率,通过对系统状态向量进行重构和选择适当的观测向量,系统模型和系统协方差矩阵可以表示成特殊形式的矩阵。基于这两个矩阵的特性,提出了一个改进的SLAM方法,对机器人的位置和方向进行间接地估计,同时降低了SLAM算法的时间复杂度和空间复杂度。实验表明改进算法是一致的和收敛的。     

一种新的二进制检测传感器网络定位跟踪方法

根据同时检测到目标的两个传感器节点对目标进行定位的特点,提出了一种适用于二进制检测传感器网络的改进质心定位法;给出了一种基于线性最小二乘估计的目标跟踪算法,并结合质心定位法和改进质心定位法,得到了目标运动的航速和航向。仿真表明:改进的质心定位法相比于质心定位法,具有更高的定位精度;基于线性最小二乘估计的目标跟踪方法可以获得较为准确的目标航速和航向。     

水中目标信号的实时检测方法研究

在对目标信号及噪声背景信号的特性进行分析的基础上,依据目标信号功率主要集中在低频部分的特点,用功率谱估计方法提取低频信号的能量作为特征,对信号滑动地进行目标检测.通过不同浪级情况下海洋水压力场的仿真信号数据,对某型目标舰船的水压力信号进行了检测计算,验证了该方法的有效性,尤其是达到了在高海况、低信噪比条件下,对目标信号正确的检测.     

数字式相位差测量方法及精度分析

相位差变化率是最近提出的用于快速无源定位的观测量。该文研究相位差的高精度测量方法 ,提出了一种正交双通道数字式的相位差测量方法。通过对信号频谱的分析 ,计算了测量系统输出的信噪比 ,从而得出了相位差测量的理论精度 ,随后进行仿真分析验证了理论精度。理论分析和仿真实验证明 ,论文提出的方法可以实现高精度的相位差测量     

“水下回声定位能手”

虎鲸和海豚是生活在水中的哺乳动物。如果说蝙蝠是空中利用超声波进行定位的冠军,那么虎鲸和海豚便是在水下进行回声定位的能手了。     

基于多传感器优化布站的干扰目标定位模型

提出了传感器的优化部署模型 ,利用多传感器对干扰目标实现三角交叉定位 ,并给出了选择用于定位的传感器的数学模型。     

燃气轮机的实时仿真及数据预处理

讨论了燃气轮机实时仿真及相应的数据预处理方法 ,利用容积惯性法建立了某型燃气轮机的实时仿真模型 ,在 5 86PC实现了超实时仿真 ,仿真结果和试验数据相符     

反辐射武器的技术特点及对抗措施

反辐射武器正在迅速发展,并以被广泛的应用于现代战争。与之相应,反辐射武器的对抗措施也正在被人们所重视。本文分析了反辐射武器的技术特点,然后研究了反辐射武器对抗措施。     

NEMP三站时差法定位理论误差分析

推导了NEMP三站时差法定位理论误差计算公式。根据公式,对不同基线夹角,不同时差精度,不同基线长所对应的定位误差进行了计算,并给出了直观的误差分布图,最后对计算结果进行了分析讨论。