机器人步行腿机构的动力分析

本文根据力的叠加原理,采用拆杆拆副法,对一平面闭式多杆步行腿机构进行了较为全面的动力分析,得出了一个运动循环内原动曲柄的输入力矩及各运动副处的约束反力线图,为该机构的驱动、控制及进一步的改型设计提供了必不可少的计算依据。线图分析表明:该机构节省能量,力学性能较好,有良好的应用前景。     

机构可靠性

本文讨论了机构可靠性问题,指出机构可靠性主要取决于运动副的约束条件的稳定性.其中,包括运动约束条件和几何形状约束条件的稳定性,这就使机构可靠性研究的着眼点更为明确.     

大力加强军分区系统领导干部能力建设

根据我国国防体制,军分区系统是我军在地方市、县两级设立的组织机构,接受双重领导、履行双重职能、担负双重任务、身兼双重身份、实行双重保障、担任双重职务,工作任务重、对象广泛、环境复杂、方法灵活,自主权也大.军分区系统工作的性质与特点,决定其领导干部要着重抓好以下"六种能力"的培养和提高.     

认真抓好国防动员“双应一体化”建设

近年来,我省下大力抓好“双应一体化”建设,在五个方面取得了初步成效：抓组织指挥机构建设,建立了由党政军主要领导参加,军地有关职能部门组成的指挥机构,明确了指挥职能和任务,推动了体制机制的顺畅运行;抓信息化建设,建成了连接省市两级指挥中心、各专业办公室的“两纵两横”网络和国防动员综合应用系统,国防动员资源储、管、建、用初步形成体系;抓力量整合,把民兵、预备役部队与其它专业应急力量相统筹,     

兵团城镇居民社会养老保险问题解答

读者:什么人可以参加城镇居民社会养老保险?编辑部:户籍在兵团辖区内、年满16周岁(不含在校学生)、不符合职工基本养老保险参保条件的兵团城镇非从业居民、团场居民和农村户籍居民,可以在户籍地自愿参加城镇居民养老保险。读者:首次参保登记需要什么手续?编辑部:参保居民需持身份证和户口本原件及复印件一份、近期正面免冠1寸彩色照片2张、指定银行的卡,到社会保险经办机构填写《城镇居民养     

军队审计促进战斗力生成模式转变的作用及途径

军队审计在战斗力生成模式转变中发挥揭露问题、防范风险、抑制病害的作用。通过转变审计理念、加快审计转型、突出审计重点、完善审计机制等途径,军队审计可以有效促进战斗力生成模式转变。     

打造国际一流直升机研发机构

建所近40年来,六0二所始终以直升机报国为己任,责无旁贷地承担起发展中国直升机工业排头兵的重任,在中国直升机的发展史上创造了多个第一,基本掌握了第三代直升机设计技术,建立了比较完整的直升机研发体系,成为我国直升机核心技术最重要部分和产业升级的支撑力量。     

进一步完善国防动员体制

国防动员体制是国家为实施国防动员而建立的组织系统和相应的法规制度,主要包括机构设置、职责权限和相互关系等。长期以来,我国国防动员是以保障大规模地面战争为主、以保障陆军为主的动员模式,国防动员体制形成了事实上的陆军动员体制。政府职能作用没有得到充分发挥,而军队承担了政府应该履行的动员职能,致使有些工作难以     

基于并联稳定平台的火炮跟踪仿真研究

在火力控制系统中,火炮对目标的跟踪与识别,以及能够稳定瞄准目标是至关重要的,利用并联机构负载大,运动精度高的特性,将六自由度并联机器人作为稳定平台搭载火炮,应用到火炮跟踪系统中。为验证并联平台的快速调姿的可行性和准确性,基于牛顿-欧拉方程建立并联机构的动力学模型,基于其逆动力学模型建立逆动力学轨迹跟踪控制模型,通过Adams与Simulink的联合仿真进行验证。结果表明,并联稳定平台在所建立的控制模型的控制下,可以实现快速、精确的位姿调整。