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针对传统递推式鲁棒H∞滤波收敛条件在工程中较难满足的问题,提出了一种自适应补偿的递推式鲁棒滤波算法。在分析滤波器收敛条件的基础上,对滤波器中迭代矩阵进行补偿程度自适应的修改,并结合实际系统要求给出了滤波误差定量度量指标,即响应时间、偏离度、波动程度,以验证算法的正确性。GPS/IN S等组合导航系统仿真结果表明,此方法滤波误差下降速度、无偏性及平稳性均优于改进前滤波算法,且计算量几乎不增加;此方法克服了收敛条件不满足导致滤波精度下降的缺陷,扩大了递推式鲁棒滤波的应用范围,具有较大的工程应用价值。 相似文献
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研究了基于捷联惯导(SINS)、多普勒声速剖面仪(ADCP)的水下组合导航方法。建立了基于四元数的SINS/ADCP误差模型。针对一般粒子滤波算法中存在的粒子退化问题,对Unscented粒子滤波算法进行了研究,并应用于SAS导航模型。算法采用Unscented卡尔曼滤波(UKF)引入了最新观测量来产生粒子滤波(PF)的建议密度分布,提高了状态估计的性能。仿真结果表明:在SAS复杂的运动情况下,UPF算法比传统粒子滤波算法具有更高的精度。 相似文献
208.
JTIDS中信息源与用户的相对几何位置对定位精度有较大影响,为了获得定位误差随几何位置的变化规律,从JTIDS的多点时差测距交叉定位方法出发,采用误差传递理论,研究了用户与定位源几何位置与定位误差的关系,推导出基于几何位置的JTIDS定位误差模型,并以该模型为依据分析了定位误差的变化规律,最后用误差椭圆的形式将结论进行了直观描述。仿真结果表明:所建立的模型能较好反映定位误差分布特性,所得结论为JTIDS端机工作时选择定位源提供了参考。 相似文献
209.
210.