基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法

本文描述了机器人路径规划的一种新方法：基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法。通过定义转移费用矩阵的概念及其上的二元运算,将最优路径的生成,转化为矩阵的运算,使得有限步的矩阵运算,即可得到环境中所有点间的最优路径,达到了在预处理阶段构造最优路径集的目的。最后,介绍了该方法在移动机器人任务规划中的应用     

基于抽象隐马尔可夫模型的CGF路径规划识别

路径规划识别是一种以位置信息为输入的在线识别。为了使CGF能在仿真中识别对手的路径和终点目标,在分析路径规划层次的基础上引入了抽象隐马尔可夫模型的识别框架。针对标准模型在对手更改终点目标和自上而下规划时无法识别的问题,提出了一种顶层策略可变的抽象隐马尔可夫模型。为模型的顶层策略增加初始分布和策略终止变量,更改了策略终止变量间的依赖关系,使下层策略能被强制终止。给出了改进后DBN结构,并通过推导条件概率更新和RB变量抽样流程实现了模型的近似推理。仿真实验表明,改进模型能准确识别给定环境下的各类典型航迹,不仅在终点目标不变时能较好地维持标准模型的识别准确率,在提供足够的观测数据后还能很好地解决变目标识别问题。     

基于空间发射的远程交会路径规划

研究了空间平台发射追踪器的相关技术和组合机动路径规划策略。首先对空间发射方式、发射窗口和发射初始姿态需求进行了系统分析,选择了合理的发射方式,提出了发射方案设计策略。针对空间平台发射追踪器实现与目标远程交会的组合机动问题,进行了基于投放发射的空间交会任务分析。建立了非线性多冲量推进最优变轨数学模型,以及基于空间发射的多约束多参数组合机动路径规划模型。设计了遗传算法+序列二次规划串行混合求解策略进行求解,并对发射方案和参数选择的必要性进行了仿真分析。仿真结果表明,本方法能够有效实现基于空间发射的远程交会任务设计及组合机动路径规划。研究结果为空间发射任务和组合机动路径规划提供了有价值的参考。     

个人理财量表

正如果你意外获得一个星期的休假,并且决定出去散心,你会选择何种交通工具?A.火车B.汽车C.步行D.游艇心理分析:☆A.你虽然不是斤斤计较的人,但是心里永远有一个算盘,会衡量收入和支出是否平衡,所以花钱时心里也常常在盘算如何赚钱,有金钱概念。     

中国独立自主发展国防尖端技术的历史回顾

本文着重回顾了中国政府发展导弹与核武器的决策过程,制定国家科技发展纲要与国防科技发展规划,以及发展"两弹"国防尖端科技的艰难历程,充分展示了20世纪五六十年代,以毛泽东为核心的党的第一代领导集体,审时度势,不失时机地把发展国防尖端技术提上党和国家议事日程,独立自主发展国防尖端技术,使中国步入有核国家行列,自立自强于世界民族之林,最终确立大国地位的战略智慧和不朽业绩。     

推进军民融合面临的问题与对策

从20世纪90年代美国国会技术评估局提出国防工业“军民一体化”建设模式后,军民融合发展成为世界许多国家的基本国策和共同做法。中央军委习近平主席深刻指出,要进一步把军民融合式发展这篇大文章做好,坚持需求牵引、国家主导,努力形成基础设施和重要领域军民深度融合的发展格局。目前,我国军民融合建设还严重存在着统得不够,缺乏融合发展的整体规划和强有力的军地联合领导体制,融合项目和内容多是一事一议、个案协调,融得不深,军地重大建设项目基本是自成体系、自我发展,军队“所需”和地方“所能”壁垒重重,缺少军队需求“总入口”和军地对接“总出口”,机制不全,国家和地方在融合项目资金投入、税收优惠、利益补偿等方面法规制度不配套,军地双方积极性都不高等问题。比如,一些军队规划项目纳入地方经济社会发展规划不及时、不完全,一些重点部队进出口道路、信息化基础设施和阵地配套设施建设难以有效搭载地方同类重大项目同步建设,公路、水路和港口码头等交通基础设施建设没有充分贯彻国防需求,战备渡口废弃,滚装码头严重不足,民用船舶、特种车辆、飞机等运输工具建设没有预置军事功能,战时加装改装困难;结合民用建筑建设人防工程不够落实,“以罚代建”的现象还比较普遍;战略物资储备和应急生产准备不足,先进民用技术为军所用渠道不畅通,等等。当前和今后一个时期,必须适应形势发展和任务变化,围绕实现富国强军相统一,采取新的思路和对策措施,把军民融合推进到一个新的水平。     

海洋能驱动航行器的能源最优航迹规划研究

无人水面航行器在航行过程中受到尺寸限制,只能携带有限的能源,而海洋中蕴含大量的能源,如果无人水面航行器在航行过程中能利用广泛分布的海洋能源,那么其续航能力将会显著提升.研究一种海洋能驱动航行器的能源最优航迹规划方法,使海洋能驱动航行器在航行过程中尽可能少地消耗能源,并尽可能多地利用海洋能.首先,选取我国南海部分海域作为...     

基于改进精英蚁群算法的无人机三维航迹规划

针对三维地图中的无人机航迹规划问题,提出了一种基于改进精英蚁群算法的航迹规划算法.将算法中的状态转移策略与人工势场法进行融合设计,为障碍物和目标点分别设置斥力场和引力场,指导航迹搜索方向.添加约束条件限制,使航迹能实际可飞.随后当信息素更新时,设置双精英蚂蚁策略和混沌扰动,提高算法的全局搜索能力.引入视线算法减少航迹节...     

新时期军工民品发展思路研究(上)

《新时期军工民品发展思路研究》是国防科工委为制定国防科技工业"十一五"发展计划和到2020年发展规划而提出的战略研究专题之一,该专题由国防科工委委托国家发改委产业发展研究所完成,并由有关领导和专家组成了共13人的课题组。经过半年多的实地考察调研及课题组的反复研究讨论,在征求各分管领导和专家意见后,经专家评审定稿。该课题由主报告及三个分报告组成,本刊将分期陆续刊登该研究报告的缩写版本,以供国防科技工业企事业单位制定"十一五"及今后军工民品发展规划参考。