基于相对观测量的多机器人定位

研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。     

静止观测站下机动目标的推广卡尔曼角度跟踪算法

采用"当前"统计模型,提出了静止观测站下机动目标的推广卡尔曼角度跟踪算法,实现了对目标的角度跟踪和预测,并对此算法进行了Monte-Carlo计算机仿真.通过分析目标角度的误差均值与误差均方值,表明此算法有较好的角度跟踪与预测能力.     

基于北斗定位技术的试验靶船自动监测系统

海上武器飞行试验任务中,靶船位置飘移大小和姿态的变化将直接影响试验进程。针对海上武器试验的特殊性,设计研制了试验靶船自动监测系统。利用北斗卫星定位功能对靶船进行实时定位,利用北斗通信功能传送GPS定位、授时数据和三维姿态测量数据,可以在布靶结束后实时监测靶船的位置和姿态,为试验指挥人员提供真实可靠的指挥决策依据。在试验任务中取得了较好的效果。     

463测量船200次出征建奇功

盛夏,南国某军港,刚刚经过工厂技术修理后的南海舰队某海测船大队463船,又一次鸣笛启锚,开始了服役以来的第200次出征。     

一种实现预置式均衡器的新方法

本文根据话密机采用的预置式均衡器的特点,提出了用数字频谱分析技术来确定音频转接段数的新方法。这种方法实现简单,效果良好。     

CCD实现管材和线材在线测量研究

介绍了用CCD器件完成玻璃管外径和壁厚在线测量的实现方法,测试系统的结构和硬件及软件设计思想。本测试系统也适合于对其它透明或非透明管材及线材的在线测量。     

电子可编程模拟器件 IMP50E30 特性及其应用

详细介绍了电子可编程模拟器件（ＥＰＡＣ）的主要技术特点及其典型芯片ＩＭＰ５０Ｅ３０,并给出了它在多路测量中的应用实例．     

自动测试系统的现状与应用前景

自动测试系统的研究内容是,怎样用各种仪器设备组建能完成自动测试任务的系统以及怎样用这种系统去解决各类测试问题。本文针对这一情况,介绍了当今飞速发展的自动测试系统的分类,论述了自动测试系统及在数字式仪表基础上发展起来的数字式自动测试系统的广阔应用前景。     

基于FFT的频率测量的误差的修正

本文阐述了基于FFT的频率测量的基本原理,分析了测量误差产生的原因,推出了误差与FFT运算后的X（K）之间的关系式,从而从理论上给出了消除这种测量误差的方法,并运用曲线拟合,得出了实际应用的计算公式。     

基于RTK技术的靶场大地测量系统设计应用

针对点位坐标、距离和方向的靶场试验应用需求,基于RTK(Real Time Kinematic)技术设计了一套靶场大地测量系统。系统采用固定站+移动站方式设计,移动站可以在固定站配合下进行测量,也可以单独进行测量。既能满足点位坐标、距离、方位角高精度的测量需要,又能满足多种坐标测量和实时测量的靶场应用需求。