基于评价指标模糊集的复杂系统效能评估方法研究

提出了一种基于评价指标模糊集的复杂系统效能评估方法。该方法利用系统评价指标的模糊性构造模糊集,以模糊集贴近度来定义评价指标的模糊隶属度函数,结合模糊层次分析法,提出了一种适用于复杂系统功能与多层评估指标体系的效能评估新方法。仿真应用的结果表明:该方法行之有效,具有较好的实用前景。     

基于PPO的球形机器人目标跟随研究

球形机器人由于其优异的运动性能、出色的地形适应能力和防侧翻的特性,被广泛应用于水下探测、岸滩巡检等需要适应复杂环境的场景。然而球形机器人系统模型具有欠驱动、非线性的特点,运动控制问题复杂,在复杂应用环境下难以可靠跟随目标。为此,提出了一种基于近端策略优化(PPO)算法的球形机器人目标跟随方法。该方法基于深度强化学习理论,在球形机器人动力学模型的基础上,设计了简单高效的动作空间和表征完善的状态空间。并且为提高目标跟随方法的鲁棒性,该方法在奖励函数中引入人工势场,以使目标始终保持在机器人视野中心。仿真结果表明,所提方法能够满足既定场景的跟随需求,球形机器人使用该方法可以对随机运动目标进行可靠跟随。     

靶机模拟反舰导弹相似性评估及威胁态势构建

对强敌典型亚声速反舰导弹性能及主要突防技术手段进行了分析,提出了基于威胁目标特性分解的相似度分析方法,构建了靶机模拟威胁目标相似度模型,并运用此方法对靶机的相似度进行综合评估,分析了其与典型模拟对象的差距。在此基础上,研究了当前构建典型威胁态势的主要方法与能力的不足之处,针对如何提高模拟强敌反舰导弹目标能力、提升防空反导训练效果和构建体系化空中蓝军发力方向提出了几点思考,为靶场空中威胁态势构建提供依据。     

基于人工势场法和Ad-hoc网络的多机器人编队控制

ad-hoc网络具有自组性强、快速组网和高抗毁等特性,以它组网的多机器人编队适用于一些无法预先安装通信设备的特殊场合。但是由于ad-hoc网络的通信覆盖范围有限、网络动态性强,在进行编队控制时如果不考虑编队中机器人之间的通信距离,可能导致机器人因与网络失去联系而脱离编队。为了确保多机器人编队的完整性,在使用势场法进行编队控制时,除考虑目标和障碍物的影响外,同时将机器人之间的通信距离作为一种引力加入传统的环境势场模型。仿真实验的结果证明该方法可以有效地控制ad-hoc方式组网的机器人编队。