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本文首先分析了影响机器人位置控制性能的几个因素。然后针对这些不利因素分析了加速度正反馈和负反馈对它们的不同作用,提出了一种用综合加速度反馈来提高机器人位置控制性能的控制方法。该方法能较大程度地改善机器人阻尼不足的现象,是实现机器人高速高精度控制的一条有效途径。机械手上的实验结果验证了本方法的有效性。 相似文献
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电磁斥力机构运动特性的试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了真实反映电磁斥力机构的运动特性,有效验证仿真模型的正确性,首先建立了基于5 000V电磁斥力机构样机的二维仿真模型。然后,分别采用压电式加速度传感器、磁栅式位移传感器以及直线位移传感器对样机的运动轨迹进行实测,通过仿真结果与几种测量结果的对比,验证了后两种测量手段的准确性与可靠性以及基于Ansoft有限元仿真软件建立的二维仿真模型的正确性。最后,高速摄像完成了对机构样机的微观动态观测,同时分析出机械件加工和安装的不精密是导致试验波形出现不同程度上翘的主要原因。 相似文献
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针对传感器中存在的灵敏度和偏移补偿问题,提出了一种新的MEMS压阻式加速度传感器设计,它由一个传感器和一个总的接口电路构成,可用0.18μm商用CMOS工艺实现设计。传感器结构由8个硼扩散结晶体压敏电阻连接起来构成一个惠斯通电桥来感知加速度;接口电路由一个主放大器和传感器灵敏度及温度偏移补偿电路构成;实验结果表明,传感器具有很高的在轴加速度灵敏度和灵敏度补偿效果,整个系统具有可达5 k Hz的可扩展的系统带宽,而且偏移估计误差减少到了±10μV以内。 相似文献
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针对引信中的普通开关无法满足在碰靶时高过载下可靠接通电路,设计了一种机械式惯性加速度开关,利用炮弹发射时的后座加速度过载使其闭合并且自锁,在碰靶的反向高过载下能保持锁定状态,使电路有效、可靠地接通。仿真结果表明,该开关可以实现可靠闭合自锁。 相似文献
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为消除地球扰动引力的影响、提高弹道导弹的命中精度,根据地球扰动引力对弹道导弹运动影响的特性与控制系统理论,建立不直接补偿地球扰动引力对导弹运动参数的影响却能满足命中精度要求的等效补偿理论。根据不同补偿方式与补偿量的特点,提出嵌入式、分步式、分段式等补偿模式,为补偿地球扰动引力对导弹运动的影响提供了一个通用框架和理论基础。 相似文献
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火箭橇轨道垂向不平顺是橇车运动过程中产生振动的主要因素.本文利用改进周期图法计算了不平顺数据的功率谱密度,基于谐波函数叠加的方法重构了轨道垂向不平顺特征,并以某型单轨橇车为例,应用拉格朗日方程计算其动力特征参数.结果表明:最大速度的相对误差约为5.4%,质心垂向加速度数值与实际检测值基本一致.该方法可应用于指导试验方案... 相似文献
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