融合Q学习算法和人工势场算法的无人机航迹规划方法

针对基于Q学习算法规划出的航线存在与静态障碍物发生碰撞危险的问题,提出融合Q学习算法和人工势场算法的航迹规划方法。该方法首先利用Q学习算法规划出一条航线,其次根据地图统计该航线每个航段内包含的障碍物,最后对每个包含障碍物的航段采用改进的人工势场法进行重新规划。实验结果显示,提出的融合方法能够在牺牲少量轨迹长度和时间的情况下,得到与静态障碍物避免发生碰撞的最短路径。     

论王夫之历史观中的朴素辩证法思想

王夫之是地主阶级的进步思想家,他在评史论政中,阐述了自己的哲学思想,其历史观中闪耀着朴素的辩证思想的光芒,他看到了世界是永远运动的,历史是一个变化的、有规律的过程,他运用朴素辩证法来考察社会现象和历史问题,在历史观上表现为系统的历史变易思想和进化观点,他对前人朴素辩证法思想作了继承和发展,将其推向时代新的高度。     

基于势场导引的空地跨域协同探测方法

对未知区域的探测一直是无人系统的典型任务场景,具有广泛的应用性。但探测过程中各种信息通常十分冗杂,仅一次覆盖探测往往无法获取任务所需的全部信息。针对此,受人工势场法启发,提出了一种通过势场来为空地异构无人平台提供导引的探测策略。首先,将未知区域进行栅格化处理;其次,针对无人机与无人车在探测过程中的特点与优势分别为其设计不同的势场函数,使得无人机与无人车组成的异构无人系统优势互补,能在较短的时间内安全无碰撞地实现协同探测;最后,搭建仿真环境对提出的探测策略进行验证,并与其他传统算法进行对比。仿真结果表明,所提出的协同探测策略能导引无人系统以较短时间在任务区域内多次覆盖探测,以达到任务规定探测程度且探测完成时间相比于覆盖路径规划的传统方法降低了约41%,具备一定的时间优越性。     

基于量测噪声方差估计的GM-CBMeMBer算法

针对目标跟踪系统下量测噪声统计特性不准确甚至难以获取的问题,提出一种量测噪声统计特性自适应的高斯混合势均衡多目标多伯努利(Cardinality Balanced Multi-Target Multi-Bernoulli,GM-CBMe MBer)滤波算法。该算法引入Sage-Husa自适应滤波器的思想,利用遗忘因子对量测噪声协方差误差进行修正;建立检验统计量,判断算法敛散性;若滤波发散,则采用有偏估计方法来保证算法收敛性。仿真结果表明在非时变、时变量测噪声方差未知情况下,改进算法的跟踪性能优于传统的GM-CBMe MBer滤波算法,对量测噪声的变化具有较强的适应能力。     

双色飞秒激光电离气体产生太赫兹辐射研究进展

双色飞秒激光电离气体可以产生宽带宽、高强度的太赫兹脉冲,在基于太赫兹光谱的遥感、反恐、无损检测等领域有重要用途。本文介绍双色飞秒激光场电离气体产生太赫兹辐射的主要实验现象和物理机制,提高太赫兹辐射功率的技术手段,以及我们最近在太赫兹和高次谐波同步测量方面取得的实验进展。最近的研究进展表明,双色场电离气体产生太赫兹辐射不仅是一种实用的太赫兹源,而且是观测和操控强场超快动力学的一种新方法。     

海战场态势定量分析模型及其可视化方法

现代战争中如何对战场态势进行分析,辅助指挥员及时做出正确的决策成为各国军事领域研究的重点方向之一。提出一种海战场态势定量分析与评估模型,并针对该模型提出了基于等值线法与势场理论的可视化分析方法,既解决传统态势分析方法工程上难以实现的问题,又可以将态势判断的主动权交给指挥员,从而极大提高态势分析的可靠性与可信度。     

基于拓扑势的网络热点话题发现研究

针对网络舆情分析需求,给出了基于拓扑势的网络节点重要性评估算法,以分析网络舆情中的热点话题及其演化趋势。以维基百科为例,实现了基于拓扑势的中文维基百科计算机领域的热点条目发现。实验结果表明,该算法能够有效获取当前网络中的热点条目。与传统话题发现方法相比,基于拓扑势的方法无需对话题的进行语义理解或者统计,仅通过话题之间的引用关系分析即可发现热点话题。为网络舆情研究提供了新方法。     

装备势论

剖析了“势”的内涵,并将其引入装备工作领域,提出了“装备势”理论。说明了装备势的概念,分析了装备势的发展现状,提出了装备势的主要分类,建立了装备势的层次结构和表示方法,研究了装备势模型在各类装备工作中可能存在的应用价值。装备势理论作为一个独立、完整的体系,能够为各类装备工作提供不同层面、不同类型的关于装备力量的数值参考。     

基于混合算法的局部路径规划

人工势场法是一种常用的具有算法简单和便于实时控制的局部路径规划方法,但存在容易产生局部极小值的问题。基于模糊逻辑的局部路径规划法具有环境适应性强等优点,它在连续论域内采用模糊路径规划时,计算量比较大。提出了一种将人工势场法和模糊逻辑法相结合进行局部路径规划的混合算法。具体方法是在一般情况下采用人工势场法进行局部路径规划,当产生局部极小值时,采用模糊逻辑法进行局部路径规划。仿真结果表明,该方法能有效地解决局部极小值问题,给智能车规划出光滑的路径。     

基于引力搜索算法的漏磁缺陷重构

缺陷重构,即从漏磁信号反演出铁磁性材料的缺陷轮廓或几何参数,是漏磁无损评估中的一个重要研究方向。针对缺陷漏磁信号特征及缺陷轮廓特征的复杂性,提出基于引力搜索算法的漏磁缺陷重构方法。依据磁偶极子模型理论分析提取实测漏磁信号有效信息段,径向基函数神经网络作为前向模型,引力搜索算法作为迭代算法,利用其在高维解空间中避免陷入局部最优的能力,得到最优缺陷轮廓,实现缺陷重构。仿真和实验结果表明,基于引力搜索算法的缺陷重构方法能提高重构精度和效率,具有较高的实用价值。