基于跑道平面结构化线特征的固定翼无人机视觉导航算法

针对固定翼无人机在着陆阶段的位姿估计的问题,提出了一种基于跑道平面结构化线特征的无人机视觉导航方法。结构化线特征包括跑道平面上的跑道边缘及共面的垂直于跑道边缘的单条合作标志线。利用单台固连在无人机上的前视相机对跑道区域进行成像,自动提取结构化线特征。在无人机降落前期利用完整的结构化线特征配置解算出无人机的六自由度位姿参数(偏航角、俯仰角、滚转角、纵向位置、横向位置、高度),并在无人机降落到较低高度时,利用退化的结构化线特征(跑道边缘)解算出无人机的关键位姿参数(偏航角、俯仰角、横向位置、高度)。三维实景仿真实验证明,在距离机场距离为200m处,无人机的距离参数精度为<0.5m,角度参数精度为<0.1°。本文的方法充分考虑到无人机自主着陆过程中的成像特点,具有自动化程度高、工程实用性好的优点。     

“1234”明确工作目标

今年,我们立足本辖区实际,以贯穿一条主线,推出两个典型,弄清三个问题,坚持四个不变为目标,落实好四项重点任务,高标准抓好自身建设,使人武部全面建设再上新台阶。贯穿一条主线:继续以三个代表重要思想和党的十七大精神为主线,统揽办事处人武部全面建设。推出两个典型:积极引导民兵参与新农村建设,推出两个以上先     

创业扩产三步棋

在江西省龙南县龙南镇的石人水库,笔者看到一幅鱼鸭欢腾的景象。这些鱼鸭的主人就是龙南镇水东村农民廖海房。他当兵10年,复员后到龙南锁厂当了一名工人,在锁厂下岗后,当起了掌管四五万鱼鸭的司令。廖海房说:我能有现存这样的成绩,要感谢当兵10年锻炼了自己的意志,也感谢当初下岗给了我创业的机会。     

江西省赣县人武部组织民兵——自办“信息快餐”惠农民

近日,多次尝到了甜头的江西省赣县江曰镇江洲村农民李勇早早来到村“青年民兵之家”送上感谢信,并再一次把公开栏里的“农事早知道”、“当前病虫害防治”及各村适种农作物等信息带回给各村民。     

私藏猎枪20余年“露面”被抓获刑

河南省方城县有一农民周某,于20年前在泌阳县购买一支“松鼠”牌猎枪,自制猎枪子弹5发,虽经有关部门多次宣传收缴枪支,但其仍藏于家中。前不久,该农民上山打猎在回家途中被当地公安民警盘查后抓获。     

今日红旗分外艳——改革开放历程中刘庄民兵营建设发展纪实

河南省新乡县刘庄村,全国数亿农民向往的地方,20世纪60年代解决温饱,80年代实现小康,90年代迈进现代化,家家户户配套现代家用电器设施,还享受住房、上学等30多项福利待遇。21世纪初,刘庄实现了农村工业化、农业现代化、经济市场化、农民知识化、生活城市化。     

韦国清在长征途中

80多年前,随广西东兰农民自卫军参加百色起义、编入红7军第3纵队的壮族青年韦国清,在党组织和部队培养教育下,经历了革命战争的洗礼,为民族独立和人民解放、国家富强和人民幸福建立了不朽的功勋。他任红军干部团特科营长时,为红军长征胜利做出的非凡贡献,在人民军队历史上写下了辉煌的篇章。今略作介绍,对这位开国上将以缅怀。     

赞颂新成就履行新使命以优异成绩迎接党的十七大

今年,军委、总部确定在全军广泛开展“赞颂新成就、履行新使命、迎接十七大”主题教育活动。为扎实搞好这一主题教育,北京军区政治部宣传部在深入调研的基础上,着重从如何认清重大意义、怎样搞好重点引导、以及如何增强教育的主动性针对性实效性三个方面进行了研讨,观点鲜明,对策实在,对各级政治机关和政工干部理清教育思路、切实取得教育成效有很好的借鉴意义     

国防建设巡礼（十九）——广东省汕头市

国家国防动员委员会综合办公室与国防杂志社联合主办东华紫照协办汕头地处闽粤两省和广州、南京两大战区结合部,陆海空交通发达,战略位置十分重要,素有“岭南门户,华南要冲”之称,是最早开展农民革命运动的热土地,最早实行改革开放的经济特区之一。改革开放以来,汕头市紧紧抓住发展机遇,充分发挥经济特区和侨乡优势,大力发展地方经济,综合实力不断增强,城市建设日新月异,人民生活水平显著提高。在大力推动经济发展的同时,汕头市委、市政府和警备区高度重视国     

唐河县组织民兵投身社会主义新农村建设

河南省唐河县人武部在全县广泛开展“一兵带一户、一连带一村”、“用兵练兵、练兵强兵”活动．积极引导广大民兵投身社会主义新农村建设。该县人武部利用民兵整组和训练时间,在圆满完成政治教育和军事训练任务的基础上,聘请农业科技专家举办现代农业科技培训班,开展特色种植、养殖、加工等实用技术专题讲座,从而保证每位参训的民兵能够熟练掌握一到两门实用技术,成为社会主义新农村建设的有生力量。