基于火箭弹旋转运动的主子惯导在线标定方案研究

针对火箭炮在射前标定阶段不能进行线运动,只能进行两自由度的角运动,以及需要标定参数多,模型维数大导致标定实时性差等缺点。以火箭炮制导化改造为背景,首先利用旋转调制的原理建立了误差模型,将惯性器件的零偏误差分离,并且理论分析了旋转调制对惯性器件刻度系数误差标定的影响,分析结果表明,旋转运动对刻度系数误差的可观测性影响很大。但是,由于单独的横滚运动不能激励全部6个刻度系数误差,所以最后设计了新的火箭弹机动方案,以及滤波算法使全部刻度系数误差均可观测,并且结果表明除x轴陀螺刻度系数误差外,其余参数均能较快地收敛,与传统的方法相比,标定的实时性和精度都有了较大提高,充分体现了弹丸横滚运动对火箭炮射前标定的重要性。     

无陀螺捷联惯导系统角速度解算方法研究

传统的捷联惯导系统通常用陀螺仪测量载体的角速度,无陀螺捷联惯导系统用加速度计代替陀螺仪,从加速度计输出的比力中解算载体的角速度,角速度的解算精度决定了无陀螺捷联惯导系统的性能及能否在实际中得到应用。分析了一种12加速度计配置方式的无陀螺捷联惯导系统的角速度解算方法,并将卡尔曼滤波技术应用于角速度解算,提高了角速度求解精度。     

标准的先进性与可操作性——WJ/Z 429-2004《反坦克导弹武器系统精度分配导则》编制体会

在标准的编制中处理好标准技术的先进性与可操作性是至关重要的,如果不顾及我国企业的现实情况,片面地强调技术先进,标准将难于贯彻,标准失去了制定的价值;同样照搬企业现行技术,缺乏技术升华,也失去了制定标准的意义。本文结合WJ／Z429—2004《反坦克导弹武器系统精度分配导则》编制工作介绍了这方面的工作体会。     

从档案看1924年第二次直奉战争

奉系张作霖于第一次直奉战争后 ,锐意整军经武 ,扩充实力 ,并与皖系和孙中山建立反直三角同盟。而直系内部 ,因派别斗争 ,四分五裂 ,实力大减。自 1 92 3年春起 ,奉系即制订对直作战计划 ,决定在热河和山海关开辟两个战场。直系吴佩孚埋头在洛阳练兵 ,在奉系发动战争前夕 ,他应曹锟之召前来北京 ,组织以自己为总司令的“讨逆军”,将所属分为前敌三路和援军十路 ,建立庞大战争机器。 1 92 4年 9月中旬大战爆发 ,奉军未遇顽强抵抗即占领热河 ,旋即在山海关一带与直军展开激烈争夺战。在战斗的关键时刻 ,直军第 3路司令冯玉祥联合胡景翼等 ,突然自前线回师北京发动政变 ,囚禁曹锟 ,控制了北京。吴佩孚获知冯等发动政变后 ,匆忙在前线作了部署 ,即率部退到天津 ,以回救北京 ,在北仓、扬村等地与冯军交火 ,终以作战失利 ,率残部浮海南下寻求庇护。战争以奉胜直败而告结束。这次战争 ,给交战地区热河、山海关一带造成严重破坏 ,邻近战区的人民也颇受征调之苦     

弹性直槽式摆盘发动机的动力学分析

对弹性直导槽约束的摆盘发动机进行运动学和动力学研究,建立了该发动机工作过程的数学模型,并进行了仿真计算和结果分析,为解决运动部件不平衡性引起振动和噪声的问题提供了理论依据.     

基于分布式交互仿真系统的导调部研究

给出了基于分布式交互仿真系统的导调部体系结构,分析了导调部的功能,提出了其实现方案,最后给出一个基于装甲兵数字化部队作战仿真系统的具体应用实例。     

一种无人直升机自主着舰相对位姿估计方法

在无人直升机自主着舰中,鉴于视觉方法在机舰相对位姿估计中存在延迟的缺点,采用视觉惯导融合的方法对机舰相对位姿进行了估计.首先,建立了机舰相对位姿估计框架和相对惯导方程,在其基础上构建了基于IMU和视觉信息的状态方程和量测方程;然后,综合考虑视觉和IMU传感器的特点,采用MAEKF算法对视觉和IM U数据进行融合;最后,...     

重力扰动对SINS水平姿态的影响

为研究动基座下捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)水平姿态误差角与水平重力扰动间的关系,推导了南北方向、东西方向匀速直线运动时,SINS纯惯性解算的水平姿态误差与水平重力扰动间的传递函数,并分析了传递函数的零极点分布;推导了组合导航模式下,水平姿态误差角与水...     

论军费的和谐增长

文章以军费增长的实证考察为研究起点,将军费的和谐增长划分为调节性增长、补偿性增长、可持续增长三个阶段,并在前景透视中探讨了补偿性增长的结束时点、可持续增长的前提条件、调节性增长是否会重现以及弹性增长出现的可能性。     

用于微机器人的线切割加工的平行弹性平台

本文给出了具有四个圆形柔性铰链的平行弹性平台的研究结果,并运用材料力学和有限元分析进行了理论仿真,利用线切割加工工艺制造了几个整体式的平台。颈缩截面的厚度为20—100um。对这些结构的刚度进行了精密测量并与理论值进行了比较。这使得能够定性的分析在电加工中产生的在微米级范围内不能忽略的粗糙度和其它表面变形的影响。通过这些实验得到的结果对其它具有几个自由度的复杂柔性机构非常有用。