基于相对观测量的多机器人定位

研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。     

静止观测站下机动目标的推广卡尔曼角度跟踪算法

采用"当前"统计模型,提出了静止观测站下机动目标的推广卡尔曼角度跟踪算法,实现了对目标的角度跟踪和预测,并对此算法进行了Monte-Carlo计算机仿真.通过分析目标角度的误差均值与误差均方值,表明此算法有较好的角度跟踪与预测能力.     

关注信息化作战条件下人防指挥重心的位移

人防指挥重心,是指挥员在组织指挥防空袭斗争或其他行动时,须全力关注和解决的对全局具有决定性影响的重大问题。随着信息化战争登上历史舞台,人防指挥已由规模型疏散向精确性疏散、单一型防空向防空防灾一体化结合转变,其指挥重心也开始向重要经济目标防护、心理防护、信息防护位移。认真研究信息化作战条件下人防指挥重心的位移,对于做好军事斗争准备,打赢未来高技术局部战争具有重要意义。一、重要经济目标防护将成为人防指挥活动的重中之重随着航空航天袭击兵器发展、远程精确制导武器广泛应用,以及其他技术兵器的破坏性、精确性的提高…     

基于北斗定位技术的试验靶船自动监测系统

海上武器飞行试验任务中,靶船位置飘移大小和姿态的变化将直接影响试验进程。针对海上武器试验的特殊性,设计研制了试验靶船自动监测系统。利用北斗卫星定位功能对靶船进行实时定位,利用北斗通信功能传送GPS定位、授时数据和三维姿态测量数据,可以在布靶结束后实时监测靶船的位置和姿态,为试验指挥人员提供真实可靠的指挥决策依据。在试验任务中取得了较好的效果。     

463测量船200次出征建奇功

盛夏,南国某军港,刚刚经过工厂技术修理后的南海舰队某海测船大队463船,又一次鸣笛启锚,开始了服役以来的第200次出征。     

多处理机系统中的宏任务并行

多处理机系统是巨型机的发展方向。宏任务是在多处理机系统上用来加快程序执行的一条主要途径。文中介绍了宏任务并行,描述了宏任务的实现,讨论了编译器和操作系统的支持。最后解释了宏任务的一个程序。     

人体静电瞬态电位测试研究

本文在评述人体静电电位测试方法的基础上,指出目前人体电位测试仪器中存在的问题,提出了一种新型测试原理,并研制成 ZPD 型静电测试仪器,用此仪器在弹药防静电危害的现场试验中,测量到人体最高静电电位可达60kv 左右.     

二元翼型跨音速非定常测压实验研究

本文描述了在南航ＮＨ－１风洞中,对ＮＡＣＡ００１２翼型绕其１／４弦长处轴作俯仰正弦振动时,跨音速非定常压力测量的实验。实验目的在于研究在跨音速风洞中二元翼型非定常压力实验中的技术问题,包括实验装置的设计,数据采集和处理等,并初步研究了Ｍ数、攻角、振幅等参数对非定常压力分布的影响。