基于分数阶S面模型的四旋翼轨迹跟踪控制

四旋翼无人机具有欠驱动、非线性、强耦合的特点。针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中跟踪精度低,抗外界干扰能力弱的特点,通过对四旋翼无人机进行四元数建模,使用误差四元数作为控制器输入,消除了无人机在机动角度过大时的奇点问题,提出了一种分数阶S面的控制方法,即将分数阶PID控制与S面控制融合,作为一个新的控制器。轨迹跟踪试验表明,分数阶S面控制器在四旋翼无人机控制模型中的累计误差明显小于分数阶PID,证明了该方法具有抗风扰能力强、跟踪精度高的特点。     

迷你无人飞行器——21世纪的微型战争武器

《今日美国》6月25日报道称,美军将很快用“迷你”无人驾驶飞行器取代战斗机执行侦察任务,战斗侦察机就要像美国骑兵一样成为一个历史名词了。“迷你”无人飞行器目前处于试验阶段,地面部队已经开始利用这些微型工具进行近距离的侦查工作。有了这些直径可能只有12厘米大小的无人飞行器,指挥官不必再担心将先头部队送入未知的危险之中。正是这个原因促使美国五角大楼将发展无人飞行器和水下侦察器排在了重要的位置。     

谈有机化学实验中的环保教育

在有机化学实验教学中,通过实现有机实验的微型化、系列化、合理安排实验内容、优化实验组合、重视有机废弃物的回收利用等措施,加强对学生的绿色化学教育与环保意识教育。     

非开挖技术及其在反恐怖作战中的可能应用

非开挖技术,即非开挖铺设地下管线施工技术,是指利用岩石钻掘、走向测控等技术手段,在地表不挖槽和地层结构破坏极小的情况下,对诸如供水、电缆、光缆、有线电视线路、天然气、污水等公用管线进行探测、检查、修复、更换和铺设的一种高科技环保新技术。按照国际非开挖技术协会(ISTT)的定义,这里所指的管线其直径一般不超过1米,但从广义上来说,其他如大直径(直径大于1米、人可进入)管道、地下隧洞工程、地下环境治理工程等,也都属于非开挖技术的应用范畴。同传统开挖施工技术相比,非开挖技术具有明显的优点:一是不影响交通,不破坏周围环境;…     

微槽平板热管传热性能的实验研究

系统地研究小充液率条件下重力对微槽平板热管传热性能的影响,分析了工作温度、冷却方式等影响因素.发现重力对热管径向液膜的分布影响比较小,而对轴向的影响比较明显,从而使得倾角较大地影响了热管的传热能力.进一步证明了深槽平板热管具有良好的传热性能.     

基于滑模自适应鲁棒控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪

针对四旋翼飞行器的稳定性在实际应用环境中会受到不同程度的破坏,不易对其进行高精度轨迹跟踪,提出一种滑模自适应鲁棒控制算法.系统整体采用内外环控制思想,将位置部分作为外环子系统,将姿态部分作为内环子系统,对两部分分别进行控制器的设计;通过运用李雅普诺夫稳定性分析判断控制算法是否能够使系统最终达到渐进稳定;最后进行仿真和实验研究,通过仿真和实验结果证明了此算法的有效性和优越性.     

贝尔直升机公司公布V-280“勇气”倾转旋翼机概念图

贝尔直升机公司公布V-280“勇气”倾转旋翼机的概念图。该型机在美陆军联合多用途／未来垂直起降验证项目下研制,计划2035年左右逐步替代UH-60“黑鹰”直升机。贝尔直升机公司将在2017年试飞满足技术验证要求的全尺寸验证机。     

多旋翼无人机模型预测抗扰避障制导

多旋翼无人机的自主避障是完成复杂任务的基础,避障的效果直接影响无人机执行任务的效能。针对存在外部扰动的无人机避障问题,提出了一种基于模型预测的抗扰避障制导律设计方法。通过设计干扰观测器对系统动态中的外部干扰进行了估计,并基于李雅普诺夫函数方法设计辅助制导律用于建立稳定性约束条件。结合前两者与模型预测控制,在模型预测控制优化求解中考虑无人机与障碍物的关系,根据所设计的制导律求解水平线速度与偏航角速度指令实现无人机的避障。对所提出的避障制导律进行数值〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLQX.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 仿真和实物飞行验证,结果表明了所提方法的有效性。     

美国V-280“勇敢”通用倾转旋翼机

早在20年前,美国陆军就曾启动新一代武装侦察直升机项目,用大笔资金开发出号称全球首款隐身侦察直升机——求AH-66“科曼奇”,没想到在阮囊羞涩的局面下,不得不在原型机风光亮相后放弃定型生产。之后,美国陆军又展开低成本的ARH-70侦察直升机的研制项目,可是开发商频频涨价的势头让军队忍无可忍,当2009年ARH-70直升机开发还未定型,研制单价却猛涨至1200万美元时,美国陆军赶紧喊停,免得再落入新的无底洞。