水陆两栖仿生机器人研究进展及应用

从水陆两栖应用需求,讨论水陆两栖机器人的必要性以及技术实现途径。通过技术对比,指出两栖仿生机器人的性能优势及研究的必要性,并介绍了国内外研究现状。最后,根据两栖仿生机器人的特点,提出了两栖应用的新方法。     

可悬停扑翼飞行器研究现状与关键技术

可悬停扑翼飞行器模仿自然界定点滞空昆虫和鸟类的飞行特点,隐蔽性高、灵活机动、应用环境多样,具有突出的理论和实用价值,引起了世界范围的广泛关注。对可悬停扑翼飞行器的研究现状和发展方向进行了综合评述。首先总结了近年来最突出的研究成果,按照微扑翼尺寸分类分别介绍MAV、NAV、PAV尺度下可悬停扑翼微飞行器的样机构型、动力系统、质量分配与飞行性能,统计了升力、翼展、质量、扑翼幅值等重要参数,介绍了电机、压电和电磁驱动扑翼微飞行器最具代表性的研究工作;然后针对目前飞行器研究运用的升力产生原理、飞行稳定性分析、功耗效率优化、续航能力等关键技术进行了分析和总结;最后讨论了扑翼飞行器亟待突破的技术难题和未来发展方向。     

基于组合非线性反馈的机器人鲁棒控制方法

自身关节摩擦或外部环境扰动不可避免地会对机器人系统产生不利影响,致使系统产生定位误差和抖动,从而弱化系统的控制性能。所使用的方法在组合非线性反馈(CNF)控制器的基础上加入干扰估计补偿项(鲁棒项)所形成的新型控制器可以有效地解决这个问题。最终仿真结果表明,新型控制器不但能保留原有组合非线性反馈控制方法的优点,还可以有效抑制摩擦等扰动对系统的影响,使系统获得更好的控制性能并保持较强的鲁棒性。     

考虑尺寸效应的微型武器壳体动态响应分析

研究了三维石墨烯泡沫增强微型武器壳体的动态响应。首先基于修正的偶应力理论(MCST)和Love薄壳理论推导出系统的控制方程;其次采用Galerkin法和模态叠加法对GFRNC(三维石墨烯泡沫增强聚合物)微壳进行了固有频率和动态响应分析;最后详细讨论了三维石墨烯泡沫重量分数、分布类型、尺度参数、泡沫系数和几何形状对微壳动态响应的影响。     

下肢外骨骼运动学与动力学研究综述

下肢外骨骼的研究涉及了机器人、机电工程、仿生学、生物工程和力学等多个领域,具有鲜明的学科交叉特征。对下肢外骨骼开展运动学与动力学研究是其进行结构设计、意图识别、控制策略、助力评估等的理论基础,具有重要的理论意义和应用价值。通过对国内外相关领域文献的综合分析,分别从正运动学、逆运动学、经典力学分析法、肌骨系统模型法等4个方面详细阐述了当前研究现状和进展,总结了当前研究中存在的难点与问题,并对下肢外骨骼运动学与动力学未来的发展方向进行了展望。     

人在环路的机器人在线可持续示教学习

现有的机器人在未知环境下的行为能力与人类相比还有很大的差距.为了使机器人能够像人类一样持续在线地提升自身的行为能力,提出了人在环路的机器人在线可持续学习方法.首先,改进基于径向基函数网络的增量式学习,将人类加入到机器人学习的环路中,使机器人通过主动问询人类的方式获取新的学习样本,并基于该样本在线增量式地更新自身的行为....     

微型潜艇

微型潜艇通常是指长度几米至30余米,排水量在几吨至300余吨之间的潜艇,其中长度只有几米、排水量只有几吨的潜艇又被称为袖珍潜艇或蛙人输送艇。微型潜艇与它的“兄长”们相比,实在是太不起眼了,但有时“兄长”们干不了的事,它却能干。比如,在近海、狭窄海域或浅水海区执行一些特种任务．     

装备零讯

日本加油机形成战斗力;希腊接收4架F-16C战斗机;韩国引进84枚舰载导弹;伊朗国产微型潜艇海军服役1／13;美考虑出口日本F-22