自由漂浮空间机器人关节故障锁定位置辨识

针对自由漂浮空间机器人在关节故障情况下关节锁定位置的辨识问题,根据其线动量守恒和角动量守恒特性,建立了关节故障锁定位置辨识的误差模型,提出了利用混沌粒子群优化(CPSO)搜索关节故障位置的辨识算法。最后采用虚拟样机技术,建立了空间机器人系统的虚拟样机,对空间机器人系统进行动力学仿真,获取了运动数据,采用此数据对提出的关节故障位置辨识算法进行了有效性验证。     

多机器人编队控制研究

多机器人编队控制是多机器人协调控制中一个最具有挑战性的研究问题。多机器人编队是指：一组相互协作的机器人组建和保持特定的队形形状。本文首先简要概述了多机器人编队问题的研究现状。从面向问题的角度出发,本文将编队问题分解成编队角色分配、队形生成、队形变换与选择、编队跟踪4个子问题,并针对每个子问题,总结了现有的研究方法。最后,本文特别强调编队控制中的网络问题并指明未来的研究方向。     

XST-1型数显分光反射率计的原理

本文阐述了利用相对法测量地物光谱反射率的原理及数显分光反射率计仪器系统的设计方法,由于采用先进的斩波稳零技术研制出微电流放大计,并实现了测量结果的数字化,同时合理地设计和选取了单色仪和光电倍增管（ＰＭＴ）并制作了供ＰＭＴ用的ＵＰＳ负高压交直流两用电源,从而使得仪器系统灵敏度高,动态范围大,操作简单,便于野外使用,具有较高的性能价格比。     

弹药自动装填机器人免疫遗传模糊神经滑模控制

提出了一种基于改进免疫遗传算法的弹药自动装填机器人自适应模糊神经滑模控制器(IIGAAFNSMC)。用径向基神经网络来近似等效滑模控制中的不确定参数,通过自适应免疫遗传算法在线调整径向基神经网络非线性隐含层的结构和参数。利用最小二乘法计算线性输出层的权值,自适应模糊系统调节滑模控制的增益,减小了网络逼近误差和外部干扰并消除了传统滑模控制中的抖振问题。仿真结果表明,该方法比传统的神经网络滑模控制器具有更高的逼近精度和速度。     

24年“涛”声依旧

正赵汉涛,济空航空兵某团代理机械师,一个在航空机务保障一线工作了24年的机务老兵。在这个岗位上,他先后维护过4种机型,安全保障飞行3400余架次、2450多小时,没有发生过任何差错。赵汉涛的黑脸和粗手令人印象深刻。黑脸,是因为长期飞行保障风吹日晒的馈赠;粗手,是因为常年排故检修油污侵蚀的洗礼。他说,自己跟飞机待久了,一天听不到飞机轰鸣声心里就不舒服,跟丢了魂一样。     

淬火

每年都有一批佩戴列兵军衔的特殊大学生走进火热的军营,接受钢铁淬火般的历练。他们是共和国未来的军官,她们肩负着党和人民的殷切希望。出生于90后的国防生,成长在和平安逸的社会环境下,他们能否胜任自己的岗位,在强军梦中实现自我价值,也一直是我们所关注的焦点。     

多机器人最大熵博弈协同定位算法

研究了多机器人观测到同一目标时的协同定位问题。建立了各个机器人相对观测一致程度的数学描述模型,进而提出用基于极大熵准则的最大熵博弈获取使相对观测一致程度最优的协同定位方式。针对博弈结果的多样性,相应地改变观测方程的雅克比矩阵,推导了可适应多机器人各种博弈结果的扩展Kalman滤波协同定位算法。仿真实验表明,方法可实现机器人团队在协同定位时有选择、更高效地共享相互间的观测信息;在保证协同定位精度提高的同时有效地消除了多机器人相对观测信息间的冲突。     

基于联合时频滤波的多目标回波信号分离算法

针对弹道中段多目标回波信号分离的问题,提出了基于联合时频滤波的多目标信号分离算法。该算法先对多目标回波信号进行自相关处理和峰值提取,得到目标信号的周期,接着用该周期对回波信号的Gabor变换和PWVD变换结果进行分段,然后将各段时频图相乘,获得新的时频支撑域,最后用新的时频支撑域对回波信号进行时频滤波,克服了交叉项的干扰和时频聚集性不高的缺点,分离出了不同周期的目标信号。仿真结果证明了该方法的有效性和先进性。     

基于“互联网+”的先秦诸子著作导读校本微课程的开发与实践探索

先秦诸子的思想智慧是中华民族文化的根基,中学生如果能接受其思想智慧的润泽,其积极意义必定不可估量.除了学习课本中的先秦诸子著作的几则节选篇章,鲜有中学生会主动地阅读先秦诸子的著作,而且由于先秦诸子的著作本身所导致的阅读障碍,对中学生以传统的导读方式导读先秦诸子的著作,是难于奏效的.基于“互联网+”的先秦诸子著作导读校本微课程积极面对现代中学生的现实情况,通过师生共同用现代技术方式开发校本微课程,引导学生在云空间里观看微课系列,师生以微信、微博对微课内容进行分享、互动等方式来促进学生积极主动阅读先秦诸子著作.     

部队思想政治教育微型模式探析

以微课为代表的微型教育广受学习者和教育工作者的普遍欢迎,其具有短小精悍、形式新颖、易学易用的特点.为提高部队思想政治教育的时代性和感召力,应当汲取微课精华,打造基于现代信息技术支撑的微型教育活动样式.