机器人仿真系统中动态图形的快速生成和处理

本文提出一种用于三维动态图形快速生成与处理的算法,能适应机器人实时仿真的要求。算法包括几何体定义、变换、隐藏线消除和动画技术等内容。本算法使用Turbo-Pascal语言在IBM-PC机上运行通过。     

一种用于机器人力反馈依从控制的计算机体系结构

本文提出了一种用于机器人力反馈依从(Compliance)控制的计算机体系结构—MIMD 型的多微机并行处理系统,并从硬件系统结构和系统软件两方面予以了说明。该系统是为完成一项实际科研任务而设计的,它能有效地实现机器人力/位置混合控制中多任务的并行处理,它的实现将使伺服控制周期缩短到5ms 以下,能满足各种机器人控制任务的需要。     

一种应用DSP的军用操作机器人运动控制器

介绍了一种由数字信号处理器构成的军用操作机器人运动控制器。对控制器的硬件和软件进行了设计,并对控制策略进行了研究。为了提高控制器的性能,进一步采取了一些新措施。     

金刚石车床上带固态执行器的微定位装置——一个初步实验

在超精密设计中,很可能没有可供选择的设计方案。在超精细进给情况下,压电执行器是一种潜在选择。目前,欧洲和日本刀具制造商为此正致力于磁致伸缩执行器的研究。压电材料和磁致伸缩材料都存在磁滞型非线性,以致这些系统的输出依赖于以前的输入,绝对定位仅通过反馈控制才能得到。本文采用模拟技术对脆性材料的超精密加工中(微米级)刀架定位的几种现代控制技术作了一番比较。     

数字式电容测微仪的研制

本文研制了一种用于微位移和振动测量的新型仪器——数字式电容测微仪,介绍了它的工作原理、性能指标以及特点,分析了电容传感器两极板不平行对测量精度的影响程度。测试表明该仪器具有体积小、精度高、成本低等优点,具有广泛的应用前景。     

共鸣发声测微方法的研究

本文论述了共鸣发声测微法的基本原理,提出了一套用于测量发声频率与位移之间关系的实验方法。研究表明本方法具有测量范围大,抗干扰力强,测量精度高的特点。     

水下机器人避碰运动研究

本文针对水下机器人与周围障碍物发生碰撞的情况,提出了一种用模糊决策技术判断危险度大小的方法,建立了危险度判断模型,并分析了水下机器人避碰动作决策模型的构造原则。     

简易方便的陀螺漂移微机测试系统

本文介绍了一种采用微计算机的简易方便的陀螺漂移测试系统。它利用低成本高分辨率的A/D转换装置完成陀螺漂移及温度的测量。本系统能实时地对陀螺漂移进行计算、分析、显示和记录,并对陀螺温度实施精确的控制。     

机器人作业过程的动态图形仿真

本文阐述了机器人作业运动过程的计算机动态图形仿真的基本原理和实现方法,介绍了机器人本体及其环境物的三维几何造型、图形示教编程技术以及动画制作技术,并指出了在研制机器人的运动仿真系统时应考虑的几个问题。最后给出了Adapt Ⅱ机器人搬运作业过程的图形仿真实例。     

地空导弹制导系统的数字化改进

本文介绍了地空导弹制导系统的数字化改进的一种途径。采用MOTOROLA公司的OEM产品组成的微计算机系统加上自行设计的接口模板,对其制导系统进行了改进,经试验证明是成功的。