基于模糊基函数网络的机械臂免模型输出反馈PD控制

针对无速度信息的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种带观测器的机械臂免模型模糊基函数网络输出反馈PD控制。所设计的模糊基函数网络被用来估计关节速度,并同时用来补偿系统的未知不确定。网络的权值及参数调整采用混合算法,且能够在线自适应实时调整,不需要离线学习阶段。所提出的观测器及控制器均不需要任何的机械臂动态模型(包括惯性矩阵逆),并通过引入PD控制使整个方案更易工程实现。基于Lyapunov理论证明了整个闭环系统一致最终有界。两关节机械臂试验结果进一步证明了这种基于观测器的反馈控制算法的有效性。     

寓军于民使力源液压走向辉煌

中航力源液压股份有限公司经过40余年的创业发展,由一个纯粹的三线军工企业,转变成长为寓军于民型航空航天和民用工程机械、农用机械配套液压泵、马达科研生产的专业化上市公司,并且成为雄居我国液压行业的龙头企业。回顾企业40余年激荡人心的发展历史,我真切感受到,是改革开放给企业的发展带来了生机活力,是寓军于民使力源液压不断走向辉煌。     

“微型军”悄然走近

成千上万种袖珍武器逐鹿沙场:黑压压的"蜜蜂"机群冲刺而下,"苍蝇"、"蚊子"敢死队毫不示弱,数不胜数的"蚂蚁"大军覆盖了大地……这不是在玩儿军事游戏,专家预计,在不久的将来,这将成为现实。因为随着信息科技、生命科技和纳米科技的飞速发展,一个新军种正在悄然走近,这就是"微型军"。     

基于模糊神经网络的陀螺温控系统故障诊断

针对故障诊断知识具有模糊性的特点,在基本前向神经网络的基础上,提出了一种适用于挠性陀螺温控系统的串形结构多层前向模糊神经网络(FNN)的故障诊断方法,并给出了网络的结构和学习方法。仿真结果表明,将模糊理论和神经网络方法结合在一起,可以准确地对陀螺温控系统进行故障诊断,证明了该方法行之有效。     

空气中挥发性有机物的采样与分析方法

空气中挥发性有机物浓度通常较低,但其危害却很大。其采样和分析方法一直是国内外的研究热点。对这些方法作一综述,并重点介绍了吸附／热解吸技术和被动式采样方法。     

顶空固相微萃取——气相色谱法测定擦拭样品基质中的芥子气

固相微萃取是在20世纪90年代初发展起来的新的样品预处理方法,它集萃取、浓缩和进样于一身。具有快速、高效、简便等优点。研究用顶空固相微萃取一气相色谱法测定擦拭样品基质中的芥子气,实验结果表明,该方法在5～280ng间有良好的线性关系,最小检出量为5ng。     

基于电场作用的微燃烧数值模拟及热力性能分析

以管径为1 mm,2 mm,3 mm的3种陶瓷管作微燃烧器,采用Fluent软件对电场作用下甲烷和空气的微燃烧进行了数值模拟。研究表明:正电场可增加燃烧器内的燃烧火焰长度、最大气流速度以及最高温度;燃烧器内的最高温度与燃空比成反比;燃空比较小时的燃料转化率与管径成反比;燃空比较大时的燃料转化率与管径成正比。2 000 V以内的电压对微燃烧器内的最大流速、最高温度以及甲烷转化率影响不大;超过2 000 V的电压与微燃烧器内的最大流速、最高温度以及甲烷转化率成正比例关系。     

机械排烟系统控制问题探讨

分析了机械排烟系统的有关控制问题,对排烟风机和排烟防火阀的有关问题进行了探讨,提出了优化机械排烟系统的一些措施。     

武船承造奥运开幕式主要机械舞台设备

2007年5月,国家奥组委通过严格的考察,选择武昌造船厂作为奥运会演出机械舞台设备的制造厂家。在一年多的时间里,武船陆续签订了中心升降母台、子台,“九环地球”,画轴机械装置,地面活动盖板,升降补偿台,五洲乐台等7类共70多台套设备制造合同。