基于串并联结构的弹药装填机器人设计

以人体手臂结构为参考,根据装甲车辆火炮自动装填需求和车内结构特点,设计了7自由度冗余弹药装填机器人,给出了设计指导思想,重点研究了肩、肘、腕关节处的机构选型以及相关参数的确定,给出了手爪推弹器方案,建立了虚拟样机,并进行了运动学仿真。该串并联结构的弹药装填机器人结构紧凑、负载能力高、运动特性好,能够实现装甲车辆火炮弹药自动装填,对于我军未来装甲车辆弹药装填机器人研制具有较大参考价值。     

微乳体系中纳米La2O3的制备

用微乳法在AEO-3、正己烷体系中制备La2O3,纳米粉体,并用X射线粉末衍射(XRD),透射电子显微镜(TEM)及激光粒度仪对制备的La2O3纳米粉体产物结构、形貌和粒径分布进行了表征.结果表明,经热处理后的La2O3产物粒子主要为六方晶形,团聚现象不明显.粉体产物的粒径主要分布于25 nm～35 nm之间,分布区间较窄,且随体系中增溶反应物含量的提高产物粒子粒径呈增大的趋势.     

基于球坐标变换的双星编队伪距相对定位

针对NASA的ST -3中自主编队飞行 (AFF)的双星星座 ,讨论利用星载的类GPS高精度的伪距观测数据确定星座之间相对位置和时间参数的问题。在常用的直角坐标系中建立系统的数学模型 ,并进行解算 ;特别针对双星编队定位解算几何结构弱、解算结果的协方差矩阵不稳定而无法进行传统协方差分析的问题 ,提出了基于球坐标变化的伪距定位方法     

运用系统思维巩固基层“微腐败”治理成效

<正>近年来,全军深入纠治官兵身边的"微腐败"和不正之风,从印发问题清单到"三不"一体推进,从探索建立基层风气监察联系点到重点行业领域风气整治,各级以雷霆万钧之势,采取有力措施开展基层"微腐败"治理,取得了一系列显著成效。但同时,我们要清醒认识到基层"微腐败"具有长期性、隐蔽性、反复性,并且容易发生演化变形。只有运用系统思维,科学谋划、统筹推进,才能不断巩固"微腐败"治理成效并取得开创性成就。一、加强党的领导,把住关键核心,破解基层"微腐败"治理难题     

法国水兵帽的红绒球

世界各国海军的水兵制服款式大致相同,但也各有特点。往往集中体现了一个国家的海军文化,同时也反映了这个国家的风俗习惯。比如,曾数次访问过我国上海、青岛的法国海军,他们水兵帽顶的红绒球背后就有一个鲜为人知的故事。在古代,法国战舰上的舱室都很低矮。舱内顶部有很多突出的构件。当水兵在舱内行走时,经常碰破头顶。后来为防止头被碰伤,有人在帽顶内部垫上一团棉花。这样一传十,十传百,大家竞相效仿。久而久之,就约定俗成。尽管如此,依然有人会撞破头顶,流出的鲜血把白色棉团染红——这就是“小红球”的鼻祖。     

诱饵球镜面反射内壁的辐射传递系数计算北大核心

针对内表面具备镜面反射特性的空间诱饵球,基于蒙特卡罗方法建立漫发射模型,推导光线的最大反射次数,利用光线在球腔的传播特性求解光线与球壁的多次反射交点,计算球面微元吸收的光束能量,获取不同反射率情况下单一球面微元对全部球面微元的辐射传递系数。计算结果表明,单一微元对球面各微元的辐射传递系数中存在2个峰值,分别为微元对其自身的辐射传递系数,以及微元对其球对称微元的辐射传递系数。随着反射率的增大,微元对其自身的辐射传递系数逐渐接近于微元对其球对称微元的辐射传递系数;当反射率接近于1时,两者的值近似相等。     

“微型军”悄然走近

成千上万种袖珍武器逐鹿沙场:黑压压的"蜜蜂"机群冲刺而下,"苍蝇"、"蚊子"敢死队毫不示弱,数不胜数的"蚂蚁"大军覆盖了大地……这不是在玩儿军事游戏,专家预计,在不久的将来,这将成为现实。因为随着信息科技、生命科技和纳米科技的飞速发展,一个新军种正在悄然走近,这就是"微型军"。     

空气中挥发性有机物的采样与分析方法

空气中挥发性有机物浓度通常较低,但其危害却很大。其采样和分析方法一直是国内外的研究热点。对这些方法作一综述,并重点介绍了吸附／热解吸技术和被动式采样方法。     

顶空固相微萃取——气相色谱法测定擦拭样品基质中的芥子气

固相微萃取是在20世纪90年代初发展起来的新的样品预处理方法,它集萃取、浓缩和进样于一身。具有快速、高效、简便等优点。研究用顶空固相微萃取一气相色谱法测定擦拭样品基质中的芥子气,实验结果表明,该方法在5～280ng间有良好的线性关系,最小检出量为5ng。