EMS磁浮列车的轨道共振和悬浮控制系统设计

主要从悬浮控制系统设计的角度来解决磁浮列车的轨道共振问题,研究鲁棒状态观测器的设计,讨论观测器参数的选择方法。仿真和实验的结果表明,所设计的悬浮控制系统可以消除轨道共振,实现磁浮列车的稳定悬浮     

四足机器人对角小跑动态控制

基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。     

社会面控制及情报信息在重要会议重大活动警卫工作中的应用

随着改革开放的深入和社会主义市场经济体制的逐步确立及完善,各类重要会议、重大活动日益增多.必须高度重视期间的安全警卫工作,认真做好社会面控制和情报信息工作.要充分认识社会面控制及情报信息的地位和作用,明确重要会议、重大活动警卫工作在这方面的基本做法.     

保卫大型圆形要地的地面防空阵地机动模型

基于地面防空火力群保卫大型圆形要地情况,提出了火力单位机动转移到预备阵地所需最短时间间隔问题,对较为简化的情况建立了网络模型并给出了算法。     

多输入离散变结构控制

对多输入离散变结构控制进行了研究 ,提出了等式到达条件下的多输入组合控制策略 ,这种控制策略的数学形式简单 ,易于实现 .仿真结果显示 ,该控制策略使系统具有较好的动态性能 ,优越于不等式到达条件下的控制律     

大功率直流发电机高精度恒流调节系统研究

对某消磁船大功率直流发电机恒流调节系统进行了设计 ,考虑磁滞等因素的影响 ,建立了发电机及控制系统数学模型 ,利用Matlab/Simulink软件进行了仿真设计 ,并将SIMOREG 6RA70装置成功应用于该系统中 ,取得了很好的效果     

指挥控制战探析

信息时代的到来孕育着新的战争形态和作战样式。透过海湾战争和科索沃战争的硝烟,人们已经清楚地看到:随着信息技术在战场上的广泛运用,指挥领域里的军事对抗日趋激烈,一种新的作战样式——指挥控制战(command and control warfare)应运而生。指挥控制战是信息战的一种样式,其实质就是在情报信息系统的支援下,综合运用军事欺骗、作战保密、心理战、电子战和实体摧毁等手段,攻击敌信息系统,破坏敌信息流,从而影响、削弱和摧毁     

综合系统多重递阶控制设计方法研究(一)空-空航炮的机身指向火控解算方法

为了满足综合系统多重递阶控制设计方法的需求,建立了空-空航炮的机身指向火控解算方法.该方法是在期望弹丸命中目标的情况下求解机身期望指向及其变化率.在某验证机的控制增稳系统上,采用所建立的火控解算方法以及综合系统多重递阶控制设计方法,设计了综合飞行/火力控制系统.仿真结果表明,所建立的空-空航炮机身指向火控解算方法较好地满足了综合飞行/火力控制系统的设计需求,获得了良好的综合控制系统动态性能.     

投资控制与监理的关系

一、出现投资缺口的原因目前,我国的工程建设投资控制在预算、管理、阶段控制、管理人员等方面都存在不同程度的问题。在投资预算上,由于预算约束软化,投资主体在进行投资活动时,不是根据本单位自身的财务状况和盈利水平进行投资决策,同时由于投资主体不承担经济后果,导致企业对投资的饥渴,总希望通过增人、增设备,迅速提高产量和产值,尽快使企业升级。此外,企业非生产性投资规模不断扩大,导致对工程项目投资失控。现行工程投资管理方法不当,面对市场经济下的浮动价格改革带来的变化,反应缓慢。仍以政府部门的指令性预算价格颁…     

地空导弹与弹道导弹的技术融合正在促使这两类导弹产生突破性的发展

地空导弹采用弹道导弹的抛物弹道技术 ,能够实现应用固体推进剂达到低质量远射程的目标。弹道导弹采用地空导弹末段弹道的寻的制导控制技术 ,可以达到降速、增程并实现末段有效制导控制和弹道机动的目标 ,从而大幅度提高命中精度和突防概率。地空导弹和弹道导弹之间的技术融合 ,已经开始并将很快形成这两类导弹的新一轮突破性的发展