欠驱动关节机械臂位置控制研究

以具有欠驱动关节的水平两自由度机械臂为研究对象,研究当驱动关节达到指定位置后,以幅值和频率可调的驱动关节角速度信号为控制输入量来控制欠驱动关节的位置。用平均法对欠驱动机械臂的拉格朗日动力学模型进行了简化,并基于简化后的模型给出了闭环非线性反馈控制律。仿真结果表明,所设计的闭环非线性反馈控制率能够使任意初始位置的欠驱动关节趋近其指定位置。     

几何非线性机械臂有限段传递矩阵法

提出了几何非线性柔性机械臂动力学有限段传递矩阵建模方法,该方法既保留了有限段法自动计及几何非线性和动力刚化的优势,又保留了传递矩阵法建模的方便灵活.算例表明,计算时间与自由度成正比,在已知运动规律的情况下,可直接求得所需的驱动力矩,反之亦然.该方法无需建立系统总体动力学方程,易于工程技术人员掌握,具有一定实用价值.     

职业培训效果评估体系的策划及应用

职业培训最终的目的是让受训者能够掌握具有即时性、操作性和生产性的职业技能,这就要求职业培训工作要围绕职业培训需求来开展工作。近年来,随着市场对技能型人才需求的不断增加,一部分职业培训机构受利益的驱动,工作中出现“重数量、轻质量”的做法。如何培养出符合市场和企业需要的技能型人才,对促进社会经济发展和提升职业培训行业的声誉都有着深远的意义。笔者认为,科学的做好职业培训效果评估管理工作,可以在一定程度上防止这一弊端。同时,对职业培训机构进一步完善职业培训管理,提高职业培训质量,增强教师工作的责任感。一、职业培训…     

军事仿真想定开发方法研究

军事仿真系统是一个十分复杂的系统,其仿真想定开发耗时耗力.目前主要靠人工为各个系统定制仿真想定,由于定制过程中参与人员众多,而且每个参与者都具有不同专业领域的知识背景,这样做给以后大系统仿真带来诸多不可移植问题.为解决军事仿真想定中资源、协作等问题,整个军事仿真想定开发的标准化至关重要.在详细考查了仿真想定相关概念基础上,提出了一种分层次合作开发军事作战仿真想定的方法,总结出了仿真想定开发标准流程,并介绍了一种基于可扩展标记语言XML的军事想定定义语言MSDL.     

基于模型驱动体系的方案分析型仿真系统建模

从模型驱动体系(MDA)的特性出发,根据某方案分析型仿真系统的研究成果,探讨了基于MDA体系的方案分析型仿真系统模型的结构,并从建模的过程入手,分析了基于MDA的仿真系统开发方法.     

基于控制器动态线性化的数据驱动ILC

针对未知非线性非仿射重复离散时间系统,将迭代域的动态线性化技术应用于非线性被控系统和未知非线性理想学习控制器,提出一种新的数据驱动迭代学习控制方案。通过设计一种改进的无模型自适应迭代学习控制算法对理想学习控制器的增益进行估计,该方案仅利用非线性系统的输入输出数据,便可自动调整迭代学习控制律。数值仿真和对高速列车模型的仿真验证了该方法的有效性和适用性。     

苗圩:化解产能过剩痼疾要迈过三道坎

<正>大力调整产业结构、着力抓好化解产能过剩和实施创新驱动发展,是日前闭幕的中央经济工作会议提出的明年经济工作的六大任务之一。工业和信息化部部长苗圩近日表示,化解产能过剩痼疾必须破除的三道坎:厘清政府和市场的边界,强化环保、安全等标准的硬约束,增强企业技术创新和管理创新能力。市场:通过市场竞争实现优胜劣汰中央经济工作会议提出,把使市场在资源配置中起决定性作用和更好发挥政府作用有机结合起来,坚持通过市场竞争实现优胜劣汰。     

基于创新驱动理论的国防科工业新转型升级

确立创新驱动理论在国防科技工业建设中的指导地位,坚持寓军于民的建设方向,建立和完善与社会主义经济体制相协调、与武器装备建设规律相适应的国防科技工业新体制,实现军民融合转型升级。     

创新托起军工强国梦

坚持创新驱动,是建设先进国防科技工业的根本途径。国防科工局大力实施创新驱动战略,以重大专项为牵引,以机制改革为抓手,以原始创新为重点,以创新人才为根本,筑起迈向军工强国的坚实阶梯     

基于MFC/Vega的炮兵行动在线仿真系统设计与实现

基于MFC的Vega视景开发是实现在线仿真的有效途径。本文首先分析了一般在线仿真系统的基本构成 ;其次 ,结合炮兵行动具体实现 ,提出炮兵作战行动在线仿真系统的详细设计过程 ,并给出其总体设计流程 ;最后 ,对基于MFC的Vega驱动视景开发的应用程序框架及有关的行动模块进行了实现。