移动机器人平台低成本自主导航系统设计与实现

定位、建图与轨迹规划是实现移动机器人在未知环境自主运动的核心技术,也是目前的研究热点。首先,针对未知环境建图和定位问题,设计一种基于视觉的低成本导航方案。该方案利用深度相机获取未知环境信息,构建环境地图,并基于ORB-SLAM2算法完成自身定位。其次,为保障移动机器人运行平稳性,设计了一种A*优化方案。该方案结合轮式机器人运动特点,对传统A*算法的节点扩展过程进行优化,并通过改进搜索算法的碰撞检测部分实现地面移动平台的三维避障功能,同时基于B样条曲线完成轨迹平滑。最后,在移动机器人实验平台上完成自主导航系统部署并进行实验验证。实验结果表明,系统单次规划所需时间在10 ms以内,建图平均误差为0.14 m。此外,所提自主导航系统所需硬件设备简单,便于快速部署,具有广阔的应用前景。     

AC311A型机圆满完成高寒试飞

<正>2月27日,由中航工业昌飞、中航工业直升机所共同研制的AC311A型直升机在中国最北的黑龙江省漠河县古莲机场圆满完成高寒试飞科目。试飞依据中国民航适航条例CCAR27部,检验AC311A型直升机各项飞行指标在高寒天气条件下的可靠性,并对AC311A型直升机在极端复杂环境下进行一系列性能测试。本次高寒试飞主要验证AC311A直升机低温起动性能,驾驶舱加温能力,以及全机低温下的适应性。评估验证、低温环境对AC311A型直升机操控品质、性能、振动等的影响,为AC311A型直升机及新研、改型产品的设计定型、鉴     

基于蒙特卡罗法的高炮空域窗射击毁歼概率计算

为提高高炮系统拦截空中来袭目标的能力,未来空域窗射击体制应运而生。针对准确计算此体制毁歼概率的需要,并考虑到蒙特卡罗法可以全面考虑随机因素对毁歼概率的影响,适合评估高炮系统的毁歼概率,故提出了基于蒙特卡罗法的高炮空域窗射击毁歼概率仿真方法。按照高炮系统点射全过程构建仿真模型,以某型高炮为例,仿真统计了未来空域窗射击方式的毁歼概率,并与相应的集火射击方式毁歼概率进行了比较分析,证明了蒙特卡罗法的可行性以及未来空域窗射击方式的有效性。     

具有射击门的压制火炮命中与毁歼概率分析

以具有射击门的压制火炮武器系统为研究对象,在正态射击误差的假设下,以正态误差方差的分布理论为工具,给出了随动误差在射击门内外方差的分布状态,在此基础上导出了射击门体制下随动误差的密度函数,在没有引入近似公式与经验数据的条件下,给出了此类武器系统弹药的命中概率与一次发连射下的毁歼概率表达式。为论证、设计、测试上述概率提供了理论工具。     

一种新的高分辨率ADC有效位数测试方法

谱分析法和正弦拟合法是ADC动态特性测试的两种常用方法。但在测试信号源信噪比较低的情况下,两种方法的测试结果都存在较大的偏差。提出了一种新的ADC动态性能测试方法,该方法能较好消除信号源对测量结果的影响,使得在普通信号源下可以测试高分辨率的ADC。仿真分析证明了这一测试方法的正确性。最后给出了采用该方法对一ADC系统的实测结果。     

浅析《孙子兵法》中的战机思想

《孙子兵法》中蕴含着丰富而深刻的战机思想。不战全胜的“胜机”思想、立足不败的“待机”思想、变中求胜的“创机”思想、兵贵神速的“夺机”思想和因情用势的“握机”思想等内容,是《孙子兵法》战机思想的核心与精华。     

浅谈美国第六代战机的发展

日前．美国海军陆战队首次从战机制造商洛克希德·马丁公司接收两架最尖端的拥有垂直起降功能、雷达难以探测到的隐形战机F-35B成品．并被运抵美国南部佛罗里达州的埃格林基地,标志美国F-35B飞机的研制和应用又取得阶段性成果。而美国F-22“猛禽”战斗机,作为世界上第一种真正装备部队的第五代战斗机．早已因其强大的“4s”能力——超音速巡航、超机动、高可维护性、低可探测性（隐身）．成为众多国家心目中的致命杀器。     

俄为何重金采购苏-30SM战机？

俄罗斯国防部近日订购了30架由苏霍伊设计局研制的苏30SM重型战斗机。鉴于同款机型向印度出口已有10多年的历史,该选择似乎既合乎逻辑,又很务实。     

美军战机的“空中保镖” 管窥“微型空投诱饵”

为加强战机空中生存能力,近些年来美军不断升级诱饵技术以获取制空先机。目前,已有空射诱饵弹、拖曳式诱饵、空投诱饵等诱饵类产品相继服役,且在多次战役中得到了实战检验。其中,空投诱饵（英文缩写MALD）是美国军方全力打造的一种体积小、飞行快的飞行器,     

印度战机摔不起

5月2日,印度国防部长安东尼答复参院议员书面质询时指出,1966年以来,共有872架米格系列战斗机在印度空军服役;截至今年4月19日,共有482架米格战机坠毁,造成171名飞行员、39位平民、8名地面工作人员和1名机组人员丧生。军方已开始逐步淘汰米格21,预计2020年之前全面除役。