基于事件的视觉SLAM综述

事件相机是一种生物学启发的新型视觉传感器。不同于传统相机输出强度图像帧,事件相机检测每个像素点的亮度变化,当亮度变化超过某一阈值,产生包含像素位置、时间戳及变化极性的像素级事件输出。同步定位与地图构建（SLAM）是一种让机器人独立估计自身位置并同步增量式地构建周围环境地图的技术,使用传统相机进行SLAM已经是一个成熟的话题,但在高速、高动态范围等挑战性场景下,传统图像帧易产生运动模糊。事件相机具有低延时、高时间分辨率、高动态范围等优秀特性,可以在SLAM领域弥补传统相机的不足,但“事件”这种非常规的异步输出形式导致了处理范式的转变。首先介绍了SLAM技术的基本流程,其次介绍了DVS、ATIS和DAVIS三种典型的事件相机,列举了基于事件的SLAM性能评估方法,梳理了事件寿命估计、时间平面表示、事件帧表示等事件数据的不同处理方式,然后回顾了事件相机在国内外视觉SLAM领域的应用研究并进行了总结和对比,最后对基于事件的视觉SLAM技术作了总结并展望了其未来发展趋势。综述表明,事件相机可以进一步拓宽视觉SLAM的应用场景,但新的数据形式和尚不成熟的硬件体系限制了基于事件的SLAM的发展。未来...     

武汉会战的战略组织与决策路径

京沪沦陷后,中日双方的战略焦点移至武汉,但武汉由名义上的战略核心成为实际上的战略核心,尚存在一个时间差。在这个时间差中,国民政府军委会军令部第二厅经过多番敌情研断,最终确定日军主攻方向由"自北南下"改为"自东西上"。同时军令部也协同军委会其他各部,不断根据敌情进行战略构想,围绕外围作战与近郊作战、外围区域等命题产生了摇摆并存的决策,并提出如"鄂豫会战"等会战方案,而东面外围作战的构想最终获得多数认同并上升为集体认知。统帅部再依据这项构想,与战区进行信息交换,划定区域内各一线部队的进攻线、防御线、撤退线,并由军政部、后勤部等展开联动,构建补给通道,完成了武汉会战前的战略组织。     

打赢疫情防控阻击战的战略思考

2020年,注定是不平凡的一年。突如其来的新冠肺炎疫情,牵动着党中央、习主席和全国人民的心!从疫情暴发初期武汉封城,到全社会迅速动员起来;从军地各单位医护人员逆向驰援武汉,到紧急开设专门救治医院,全国军民万众一心,各行各业体系联动,彰显了“疫情就是命令,防控就是责任,时间就是生命”的全民战“疫”决心。这场疫情防控阻击战也暴露了国家治理体系和应急管理能力的短板弱项。     

依靠基层组织运转 推动工作高效落实

新修订的《军队基层建设纲要》对党组织地位作用进一步明确指出,"基层党组织是党在我军的神经末梢,是实现党对军队的绝对领导、团结巩固部队、完成各项任务的坚强战斗堡垒"。这充分体现了我们党加强基层组织建设的新成果新经验,更是对党支部定位功能及职责任务认识上的极大深化和发展。实践证明,支部是基层工作的中心,推动基层建设发展必须牢牢把住组织建设这个关键,切实以组织高效运转推动工作高效落实。     

从《中导条约》的失效看未来国际军控走向

《美苏消除两国中程导弹和中短程导弹条约》的失效重创了本就脆弱的国际军控体系,对美俄战略稳定和全球军事安全带来消极影响,国际军控合作和全球军事安全迫切需要重构新的军控体系。本文立足当前国际军控现状,在分析美俄“退约”背后各方战略考量及国际军控面临的挑战,如“美国优先”理念下的霸权主义和单边主义、国际军控体系自身的脆弱性和局限性和新军事革命给全球安全增添新的变量的基础上,提出了“构建人类命运共同体”理念凝聚全球安全共识、以大国责任和义务为基础构建多层次军控体系和以多边军控体系循序推进国际军控进程等措施和建议,以期为推动国际军控合作,建立更为公平、合理、有效的国际军控体系做出贡献。     

军民融合背景下军工企业多元化发展战略研究

冷战结束后,欧美多数军工企业在军转民的过程中采取多元化的经营战略,壮大企业规模并寻求进一步的发展。随着我国军民融合战略的深入实施,军工企业不再是封闭独立的单一军品生产基地,而是顺时应势逐步实现军品和民品同步多元化发展的战略转型。通过分析我国军工企业军转民的历史进程与国际经验,结合多元化战略的特点,考察军工企业在军转民过程中实施多元化战略的动因,构建军工企业多元化战略的选择函数。本文认为,军工企业选择多元化战略应考虑企业自身实际情况,积极响应国家政策,培育核心竞争力;同时,军转民过程作为军民融合深度发展的重要一环,会促使军工企业往多元化的方向发展,而多元化战略的实施也会加快军民融合深度发展的进程。     

新时代政治机关干部应树立“十种意识”

当前,随着改革逐步深化,面对新体制新职能新使命,政治工作更需精准聚焦职能定位、适应建战模式、催生作战能力,这要求政治机关干部树立“十种意识”,在政治思想、练兵备战、干事创业、作风形象等方面走在前列,更好地发挥政治工作服务保证作用。一要树立阵地意识,让政治工作强势推进。作为党在军队的思想工作和组织工作,政治工作一直是部队建设“软实力”的象征。但实践中,由于缺乏刚性要求、受其他任务冲击较多,政治工作又容易被弱化成“软指标”。当前,多元思想文化冲击直接,意识形态斗争尖锐复杂,部队又面临体制编制调整改革,政治要求十分特殊。在这种情况下,政治工作任何的松懈麻痹,都可能影响部队建设的方向和全局。     

深入学习实践科学发展观 努力把党管武装工作提高到一个新水平

坚持党管武装,是党和军队工作的一项重要政治制度,是推进经济建设与国防建设协调发展的重要保证.前不久,胡锦涛主席在中央政治局第十五次集体学习时再次强调,在新的历史条件下,要按照党的十七大提出的要求,站在国家安全和发展战略全局的高度,坚持军民融合式发展,推动国防建设与经济建设良性互动,确保在全面建设小康社会进程中实现富国与强军的统一,确保军队有效履行新世纪新阶段历史使命.