基于距离量测的主从式AUV协同定位方法

多AUV(Autonomous Underwater Vehicles)协同定位是多AUV协作系统研究的关键问题.通常在主从式协同定位中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,主从AUV均装备水声通信装置.为了改善从AUV的导航定位精度,提出了利用主从AUV水声通信时间延迟测量二者之间的相对距...     

基于相对观测量的多机器人定位

研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。     

基于ANSYS的磁流体发电通道仿真分析

设计了磁流体(MHD)发电通道的实体模型,用ANSYS有限元软件对其进行给定边界条件下的仿真计算,并对计算结果进行分析,进而得出结论;验证了设计模型的正确性和可行性,为进一步优化设计奠定基础。     

使用基于电视信号的双基地雷达实施目标跟踪

本文开展了使用非合作电视发射机作为双基地雷达系统照射器的研究,提出利用电视广播视频或声音载波探测和跟踪目标的信号处理方案。此方案不需要与发射机同步,使用多普勒频移和方位测量来估计目标航迹,信号处理包括两个通道的快速傅里叶变换,用以确定接收信号中的多普勒和相位特征,然后经过时域和频域恒虚警处理获得目标回波。对回波中存在的由于天线单元间互耦合产生的相位误差进行校正,并且求得相应的方位。基于卡尔曼滤波的跟踪技术用于多普勒/方位点迹和不同目标航迹之间的互联。每个目标在直角坐标下的位置和方位估计采用扩展卡尔曼滤波,滤波初始化过程采用遗传算法和Levenberg-Marquardt优化算法。实验结果表明能够探测并跟踪很大范围内的目标,最远距离可以达到260公里。     

一种精确积分的四边形四结点等参单元

针对平面问题四边形四结点单元，提出一种新的等参变换方法。采用平行四边形母单元和相应的形函数，推导出四边形四结点等参单元刚度矩阵的精确积分解。理论和数值分析表明，该方法从根本上克服了数值积分带来的误差，计算单元刚度矩阵的速度比传统的高斯两点积分方法快近三倍。     

火炮整体动态分析与土壤的耦合作用

本文以85加农炮为实例,根据实测结果,估计了土壤的物理参数,从而确定了火炮的边界条件;用塑性杆元及线性阻尼器模拟了驻退机、复进机的作用;在此基础上,建立了火炮整体的有限元模型。所得计算结果与实测结果符合较好。     

高射机枪有限元模型研究

建立高射机枪有限元模型的目的在于对其进行动力特性分析和求解动力响应,并作为自动武器动力学仿真的重要组成部分。针对某型高射机枪建立有限元改进模型,建模中,把枪身、托架等简化为空间梁系,下架采用三维等参元模拟,并采用主从自由度法处理了三维元与梁元的联结问题,通过与传统粱单元模型的对比分析,说明改进模型具有较好的精度。     

短波抗干扰高速数据通信技术初探

短波数据通信由于受传播条件制约,传输速率较低,采用宽带传输技术,则可以提供稳定的高速数据传输,本文对短波抗干扰高速传输的几种方式,直接序列扩频（ＤＳＳＳ）、高速跳频以及多载波正交频分复用（ＯＦＤＭ）进行了介绍,并对它们的抗干扰性能进行了简要分析。     

运用新C4ISR的战术作战

本文探讨新C4ISR系统(指挥、控制、通信、计算机、情报、监视和侦察)对未来可能实施的战术作战方式的影响.首先叙述其对2010年时间架构内参加扩展的近战的装甲机动部队的可能影响.然后概述联合战术战斗概念,并指出信息时代作战艺术的精髓.     

理顺与民兵组织重复、交叉编组之浅见

“交叉编组、重复编组”,是一直以来困扰民兵、预备役部队组织落实的难题。对此,可从以下四个方面加以解决。一是将预备役部队编组范围向邻近的县(市、区)扩展。长期以来,主要城市和重点企事业单位一直是民兵组织落实和开展活动的重要基础。在计划经济体制下,国有大中型企业是城市民兵、预备役工作的主要载体。近年来,由于多种原因,