基于非线性自抗扰的四旋翼姿态控制

针对四旋翼无人机姿态跟踪的精度问题,提出了一种不依赖于四旋翼无人机姿态模型的非线性自抗扰控制方法。首先,建立了通道耦合的四旋翼姿态动力学模型;其次,利用跟踪微分器安排指令过渡过程,实现超调量与快速性的协调设计;然后,利用非线性扩张状态观测器实时估计不确定性扰动并对四旋翼姿态进行补偿;最后,综合前述模块,通过非线性状态误差反馈实现跟踪误差的抑制,提高补偿效率。讨论调参规律后,在MATLAB/Simulink环境中进行仿真验证,跟踪精度的误差约为10^-2数量级,并与PID控制进行比较;后在平台上进行实验测试。仿真与实验结果均表明,本文所设计的控制器可以实现高精度姿态跟踪的快速响应,有效地提高了控制系统的抗干扰能力和鲁棒性,具有实际工程应用价值。     

基于实时变量逆矩阵求解的非线性MIMO解耦ADRC控制方法

非线性多输入多输出(MIMO)系统的解耦控制方法在控制理论和控制工程中都具有重要意义.非线性MIMO解耦自抗扰控制(ADRC)可以有效地解决这一问题,但它需要实时求解被测信号变量或高阶矩阵的逆.逆矩阵的求解是首要问题.在非线性MIMO解耦自抗扰控制中,将逆矩阵的求解问题总结为二阶、三阶、非方阵及变量高阶矩阵几类,并逐一...     

生长干部应提高抗挫折能力

由于种种原因，生长干部在成长过程中不可避免地会遇到这样那样的困难和挫折。只有正确面对现实，坚定信心，发挥优势，加强学习，努力奋斗，才能摆脱困境，踏上成功之路。     

台军抗登陆作战的特点

90年代以前,台军防卫作战的本质是反登陆作战,即“在敌登陆前、登陆中及占领滩头阵地时,予以击破或歼灭,以确保近海及陆上地区的完整”。近年来,基于反登陆作战在台岛防卫作战中的特殊地位,台军在“战略持久、战术速决、打破封锁、控制海峡、总体作战、全军破敌”的战略方针指导下,为抗登陆作战进行了长期细致而又充分的准备,不断完善战场建设,频繁进行演习训练,逐渐形成具有自身持点的反登陆作战指导思想、指导原则,确立以制空制海为根本的攻防一体,由早期预警、先机制敌、     

渡海作战无缝综合信息网

本文建议研制一种渡海作战无缝信息网络。采用Ad-Hoc组网方式。对网络的抗毁性、抗截获和抗干扰性能,网络组成和网络物理结构,网络互连等问题进行了讨论。     

北斗卫星导航系统在抗击新冠肺炎中的应用和发展前景【专题】

2020年初,新型冠状病毒肺炎给我国人民的生命安全造成巨大威胁,科技抗疫成为战胜疫情的关键。本文介绍了在疫情防控全国“一盘棋”中,北斗卫星导航系统跨界融合新一代信息技术、加速创新应用的新模式：智能监测把控抗疫主阵地,精准引导全程护航物资投送,巡防结合阻断疫情传播,做到了冲锋在一线、征战在途中、守护在后方。此外,还对北斗卫星导航系统在地理测绘、交通运输和智慧城市建设等领域中展现出的广阔发展前景进行了描述。     

地面防空火力单元抗饱和攻击能力分析与应用

在分析影响防空火力单元抗饱和攻击能力的基础上,建立了基于排队论求解防空作战能力的数学模型,对防空火力单元的抗饱和攻击能力进行了仿真计算。通过对火力单元对目标射击的毁歼概率和服务时间相对于抗击率的相互关系的分析,研究了集火射击对于防空兵群抗饱和攻击能力的影响,并在兵力资源需求分析和防空火力配系优化等方面进行了运用。